使用kill，杀死ros进程，并捕捉signal

最新推荐文章于 2023-04-05 01:02:58 发布
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本文介绍如何在ROS环境中通过ps和grep命令查找特定ROS节点的进程号，并使用sudo kill命令结合不同信号参数优雅地终止进程。-2信号允许进程正常响应终止，而-9则强制结束，不可被进程捕获。

1.查看ROSnode的进程号：

 ps -ef | grep ros

得到进程号：

   用户名     21369 56123  4 15:48 pts/18   00:00:00 /usr/bin/python /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_service my.launch

21369即是我们要找的进程号

2. 杀死该进程

sudo kill -2 21369

使用-2命令杀死的进程，-2杀死进程相当于键盘打断ctrl+c，可以通过signal的SIGINT捕捉到，从而进行获得进程终止信号后的一系列操作。其中-9是不可被捕获的信号，见下图。
在这里插入图片描述

参考文章：https://www.jianshu.com/p/ca49494e1f3d

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