【ROS技巧】如何干掉后台运行的roslaunch进程？自定义脚本工具实现正则匹配

1. 这是killall的加强版，能够杀掉所有匹配正则表达式的进程名（含参数部分），命名为ekill。
2. 假如后台进程有多个launch文件同时运行的话，可以很好地区分不同的launch文件的程序，不必使用killall roslaunch导致所有roslaunch进程被干掉。

1）创建脚本： sudo vi /usr/local/bin/ekill，输入如下内容：

ps aux | grep -e $* | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -i kill {}

2）添加可执行权限：

sudo chmod a+x /usr/local/bin/ekill

3）测试（运行test1.launch、test2.launch等多个进程后）：

ekill test1.launch