PCL 基于特征点寻找对应点对(Registration_CorrespondenceEstimationFeature)

PCL专栏目录及须知

1.原理

在寻找对应点对时,pcl::registration::CorrespondenceEstimation可使用诸如以下的模板匹配,以实现使用点云特征描述子寻找对应点对的功能。

pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::FPFHSignature33, pcl::FPFHSignature33> registration;

(1)计算点云的某种特征,如PFH、FPFH、VFH、3DSC等特征描述子。具体可查阅PCL::Feature中可使用的特征描述子。

PCL::Feature介绍(一)

PCL::Feature介绍(二)

(2)使用计算出的特征描述子来计算对应点对。

(3)得到最终结果

2.关键函数

(1)在声明并定义对应点对计算对象时,使用你需要的特

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