PCL 基于特征点寻找对应点对（Registration_CorrespondenceEstimationFeature）

PCL专栏目录及须知

1.原理

在寻找对应点对时，pcl::registration::CorrespondenceEstimation可使用诸如以下的模板匹配，以实现使用点云特征描述子寻找对应点对的功能。

pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::FPFHSignature33, pcl::FPFHSignature33> registration;

（1）计算点云的某种特征，如PFH、FPFH、VFH、3DSC等特征描述子。具体可查阅PCL::Feature中可使用的特征描述子。

PCL::Feature介绍（一）

PCL::Feature介绍（二）

（2）使用计算出的特征描述子来计算对应点对。

（3）得到最终结果

2.关键函数

（1）在声明并定义对应点对计算对象时，使用你需要的特