PCL专栏目录及须知
1.原理
在寻找对应点对时,pcl::registration::CorrespondenceEstimation可使用诸如以下的模板匹配,以实现使用点云特征描述子寻找对应点对的功能。
pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::FPFHSignature33, pcl::FPFHSignature33> registration;
(1)计算点云的某种特征,如PFH、FPFH、VFH、3DSC等特征描述子。具体可查阅PCL::Feature中可使用的特征描述子。
(2)使用计算出的特征描述子来计算对应点对。
(3)得到最终结果
2.关键函数
(1)在声明并定义对应点对计算对象时,使用你需要的特