深度图转伪色彩图

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该博客介绍了如何将深度图转换为伪色彩图的过程。通过指定的函数，利用深度图的像素值范围（最大值和最小值），可以将原始的灰度深度图像转化为具有色彩视觉效果的Mat格式图像。

函数

void depth2color(cv::Mat & color, const cv::Mat & depth, const double max, const double min)
{
    cv::Mat grayImage;
    double alpha = 255.0 / (max - min);
    depth.convertTo(grayImage, CV_8UC1, alpha, -alpha * min  );// expand your range to 0..255. Similar to histEq();
    cv::applyColorMap(grayImage, color, cv::COLORMAP_JET);// this is great. It converts your grayscale image into a tone-mapped one, much more pleasing for the eye function is found in contrib module, so include contrib.hpp  and link accordingly
}

函数各参数意义
color：目标Mat格式图（伪彩色图）
depth：源深度图
max和min：指每帧深度图的像素点（距离）的最大值和最小值

double imax=0, imin=70000;
    int imrow = depthTmp.rows;
    int imcol = depthTmp.cols * depthTmp.channels();
    for (int i = 0; i < imrow; i++)
    {
        for (int j = 0; j < imcol; j++)
        {
            ushort data = depthTmp.at<ushort>(i, j);
            if (imin >= data && data!=0)
            {
                imin = data;
            }
            if (imax <= data)
            {
                imax = data;
            }

        }
    }