视觉SLAM十四讲第二版第十章，[pose_graph_g2o_lie] Error1 ，以及解决办法。

最新推荐文章于 2024-03-17 12:01:36 发布

男人黄

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wzdnrh/article/details/121509156

本文讲述了如何修复因缺少fmt库导致的编译错误，通过git clone安装fmt，调整CMakeLists.txt并添加fmt链接，确保fmt库的正确集成。经过这些步骤后，成功编译了pose_graph_g2o_lie项目。

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下面错误主要是由于没有安装fmt，和在cmakelist里面需要添加fmt的编写。报错如下：

CMakeFiles/pose_graph_g2o_lie.dir/pose_graph_g2o_lie_algebra.cpp.o：在函数‘unsigned long long fmt::v8::detail::width_checker<fmt::v8::detail::error_handler>::operator()<float, 0>(float) [clone .isra.270]’中：pose_graph_g2o_lie_algebra.cpp:(.text.unlikely+0xc)：对‘fmt::v8::detail::throw_format_error(char const*)’未定义的引用

安装fmt：

git clone https://hub.fastgit.org/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install

cmakelist改为：

注意该set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O2 ${SSE_FLAGS} -msse4")

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(pose_graph)

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -O2 ${SSE_FLAGS} -msse4")

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")

# sophus 
find_package(Sophus REQUIRED)
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})


# g2o 
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})

#fmt
find_package(FMT REQUIRED)
set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)

add_executable(pose_graph_g2o_SE3 pose_graph_g2o_SE3.cpp)
target_link_libraries(pose_graph_g2o_SE3
        g2o_core g2o_stuff g2o_types_slam3d ${CHOLMOD_LIBRARIES} 
        fmt
        )

add_executable(pose_graph_g2o_lie pose_graph_g2o_lie_algebra.cpp)
target_link_libraries(pose_graph_g2o_lie
        g2o_core g2o_stuff
        ${CHOLMOD_LIBRARIES}
        ${Sophus_LIBRARIES}
        fmt 
        )

主要多了一个找fmt和加入库文件的步骤，大家比对一下。