TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之Fake Node

原创 已于 2022-11-23 15:05:44 修改 · 1.7k 阅读 · 6 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#自动驾驶 #机器人

于 2022-11-23 11:58:24 首次发布
本文详细解析了TurtleBot3在ROS2 humble中的Fake Node，包括目录结构、启动方法和代码解析。介绍了Fake Node的启动命令、节点功能，如订阅/cmd_vel并发布/odom、/joint_states、/tf话题。同时，概述了TurtleBot3模型定义、参数文件和关键代码实现，包括构造函数、订阅器回调和定时器回调函数的工作原理。最后展示了Fake Node在rviz中的仿真效果及键盘操作。

TurtleBot3在ROS2 humble中成功安装好了之后，我们就来解析一下其中的代码，首先是Fake Node。主要从如下几方面入手，进行讲解：

1. 目录结构

2. 启动Fake Node

3. 代码解析

TurtleBot3在ROS2 humble中安装，请参照下面文章：(29条消息) 基于Ubuntu22.04在ROS2 Humble中编译turtlebot3遇到的坑_数据绿洲的博客-优快云博客

1. 目录结构

目录包含工程相关的CMakeList.txt，package.xml，部署文件，参数文件，urdf模型文件，源文件等。

2. 启动Fake Node

Fake Node启动命令：

键盘操作节点启动命令：

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
数据绿洲
关注
ROS2 CANopen 使用教程
机器人控制与仿真应用
06-25 2833
第一步是定义一个结构，用于保存有关接头和相关 CANopen 数据的信息。该结构是 CANopen 网络的基础，可确保存储所有相关数据并在需要时进行访问。
GAZEBO仿真学习笔记(2)多Turtlebot gazebo 仿真
Fourier_Legend的博客
08-06 2158
多 turtlebot 仿真 这里实现了三个turtlebot 在gazebo下的仿真 <launch> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="world_file" default="$(env TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE)"/> <arg name...
ROS2教程turtlebot3仿真
m0_58944591的博客
01-30 2347
通过订阅/scan话题获取正前方的距离与发布/cmd_vel话题的速度控制可以实现一个简单的避障功能，距离前方距离小于1m停止前进并转动，就这样一直循环下去就可以避障了，但是。通过RViz中的navigation2 goal按钮，发送一个目标位置。通过订阅/imu话题可以获取机器人的角度信息，再通过发布cmd_vel话题控制机器人的航向。在rviz 在其上方工具栏中有2D Pose estimate，用来设置大概的初始点。首先需要安装Gazebo turtlebot3。关闭所有窗口后执行下面命令。
ROS2 Humble仿真turtlebot3
m0_67517854的博客
02-21 2331
环境：ubuntu22.04+ROS2 humble，事先已安装gazebo。安装turtlebot3功能包。导航(使用刚才保存的地图)打开rviz2准备绘图。
ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2
ncnynl的专栏
07-19 1248
ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2
Ubuntu 的 ROS 操作系统 turtlebot3 导航仿真
欢迎来到我的博客！聚焦人工智能、强化学习、深度学习、图像处理等热门领域，探索ROS操作系统、嵌入式开发、边缘计算的技术应用，分享前沿技术与实践经验。
11-14 1947
本文介绍了在 Ubuntu 系统下通过 ROS 操作系统进行 TurtleBot3 导航仿真的方法。通过在 Gazebo 中加载相应的仿真环境和地图，用户可以运行导航节点并通过 AMCL 完成初始位置估计。通过 RViz 设置导航目标，TurtleBot3 能够在地图上自动移动至指定位置。此外，键盘遥控节点的使用能精确控制机器人的位置，确保导航过程的准确性，为开发者提供了全面的仿真体验。
ROS2 仿真学习02 Gazebo——安装TurtleBot 3仿真模型
小海聊智造
01-17 1246
TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3 应用 了SBC（单板计算机），深度传感器和 3D 打印的最新技术进步等技术。1.安装Turtlebot3依赖库。什么是TurtleBot3？安装Turtlebot3。
TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）
wycheny2011的博客
12-15 1931
turtlebot3机器人建图的命令，过程和建图效果，是整个系列博文的第一篇。
humble turtlebot3仿真
最新发布
02-20
### TurtleBot3 Humble 仿真设置教程 #### 启动仿真环境 为了启动TurtleBot3仿真的Gazebo世界，在终端输入命令来调用`launch`文件可以实现这一目标。这会加载预设的世界模型以及机器人配置[^1]。 ```bash ros2 ...
TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之仿真、遥控与智控
wycheny2011的博客
11-24 3905
本文将利用gazebo就机器人的仿真环境搭建，仿真环境中的机器人的遥控，以及机器人在仿真环境的智控等诸多方面进行代码级深入剖析。
ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3导航
ncnynl的专栏
07-20 1105
ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3导航
机器人模型仿真(turtlebot3)
热门推荐
画茧自缚
11-15 1万+
文章详细记录了如何将turtlebot3的机器人模型文件集成到自己的项目中，并使用该模型文件在Rviz和Gzebo下进行数据可视化和运动仿真。
Gazebo中Turtlebot3的仿真
qq_27480831的博客
10-11 618
一. 启动仿真工作，得到SLAM地图 1.准备工作 $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-* 2.启动仿真环境 july@july-ubuntu:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 加载SLAM功能 july@july-ubuntu:~$ roslaunch turtle
Turtlebot3模拟仿真（参考书《ROS机器人开发实用案例分析》卡罗尔·费尔柴尔德, 托马斯·L.哈曼 机械工业出版社, 2020年4月）
weixin_51962439的博客
05-23 630
说明：3个终端分别运行：环境，gazebo中自主导航的机器人，rviz雷达显示——每个终端都要设置环境变量source devel/setup.bash和设置模型export TURTLEBOT3_MODEL=burger。(2)自主导航，Ctrl+C终止键盘控制进程，关闭终端窗口，打开新界面窗口（终端2）（终端1保留，其实就是多物体的环境保留，把操作机器人移动的终端关掉）可以把之前的2个终端都关掉了，或者留1个终端（输入Ctrl+C终止，觉得太乱输入clear清除代码，这样做不需要重新设置环境变量）
Ubantu 实现turtlebot3仿真（基于ROS平台和强化学习）
2302_79135989的博客
02-18 1396
本文聚焦于在Ubantu系统上借助ROS平台实现turtlebot3仿真，并融入强化学习技术。开篇介绍turtlebot3发展历程，其从初代发展至turtlebot3，在硬件和软件方面不断完善，应用领域日益广泛。接着阐述环境准备工作，包括Ubantu系统安装，以及通过fishros一键安装ROS。详细说明turtlebot3仿真配置，涵盖相关软件包安装、Anaconda、ROS依赖包、Tensorflow、Keras等软件安装及机器学习包安装步骤。重点讲的操作。
【ROS2大白话】二、turtlebot3安装
押波张飞的博客
08-23 2234
没有真实小车的情况下，利用gazebo的仿真，操作小乌龟来学习ros2
Ubuntu20.04下Turtlebot3机器人仿真
qq_45980067的博客
03-19 1万+
前言   首先，参考了以下链接，感谢这位博主详细的分享，如有需要请直接移步。   传送门：Click   关于Gazebo物理仿真平台与Rviz可视化工具，urdf和xacro这里不再多做介绍。本文主要讲解如何利用开源Turtlebot3机器人模型和Gmapping算法，基于自己在Gazebo上building editor上构建的地图进行仿真实验。 后续考虑利用在此基础上进一步提升。 1、实验环境   Ros-Noetic   Gazebo 11 2、Turtlebot3功能包准备   urtlebot3
Turtlebot3新手教程：仿真
allie2013的博客
10-15 1717
*本文针对如何利用turtlebot3实现仿真功能做出讲解 测试环境：Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame 注意：TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3 操作步骤如下： 安装TurtleBot3 Simulation cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git cd ~/catkin_ws &&
Ubuntu 的 ROS 操作系统 turtlebot3 SLAM仿真
欢迎来到我的博客！聚焦人工智能、强化学习、深度学习、图像处理等热门领域，探索ROS操作系统、嵌入式开发、边缘计算的技术应用，分享前沿技术与实践经验。
11-13 1922
本文介绍了如何在Gazebo仿真环境中使用TurtleBot3进行SLAM建图。通过设置合适的TurtleBot3模型和仿真环境，启动SLAM节点，控制机器人进行探索，并最终保存生成的地图文件。通过本教程，用户可以掌握SLAM仿真流程，并为实际机器人开发中的导航与路径规划任务提供有力支持。
turtlebot3 burgger仿真教程ros humble
01-21
### TurtleBot3 Burger 仿真教程 (基于ROS Humble) #### 安装依赖项 为了在 ROS Humble 上运行 TurtleBot3 的模拟环境，需要安装一系列必要的软件包。确保已经配置好 ROS Humble 并更新了系统的包列表。 ```bash ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值