move_base 配置文件注释

最新推荐文章于 2025-07-05 23:36:20 发布

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#ROS #move base

本文档详细解析了ROS的move_base配置文件base_local_planner_params.yaml，内容涵盖其参数设置与作用，旨在帮助理解并优化移动机器人路径规划。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考 : http://blog.youkuaiyun.com/haorenhaoren123/article/details/51439046

base_local_planner_params.yaml

controller_frequency: 3.0			更新规划进程的频率，每秒多少次
recovery_behavior_enabled: false
clearing_rotation_allowed: false

TrajectoryPlannerROS:
   max_vel_x: 0.5				机器人最大线速度，单位是m/s
   min_vel_x: 0.1				表示机器人最小线速度
   max_vel_y: 0.0				对于两轮差分驱动机器人是无效的
   min_vel_y: 0.0
   max_vel_theta: 1.0				机器人最大转动速度，单位是rad/s
   min_vel_theta: -1.0				机器人最小转动速度
   min_in_place_vel_theta: 0.4			机器人最小原地旋转速度
   escape_vel: -0.1				机器人的逃离速度，即背向相反方向行走速度，单位是m/s
   acc_lim_x: 1.5				在x方向上最大的线加速度，单位是m/s^2
   acc_lim_y: 0.0  # zero for a differential drive robot
   acc_lim_theta: 1.2				最大角加速度，单位是rad/s^2

   holonomic_robot: false			除非拥有一个全方位的机器人，否则设置为false
   yaw_goal_tolerance: 0.2 # about 6 degrees	接近目标方向（就弧度来说）允许的误差（rad），此值太小会造成机器人在目标附近震荡