【代码阅读】PointNet++代码梳理

最新推荐文章于 2025-10-18 13:18:43 发布
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本文详细梳理了PointNet++中的关键操作——SA层和FP层。SA层涉及点的降采样和特征提取，包括FPS、gather、ball_query和group四个CUDA函数，其中FPS和ball_query负责找下标。FP层则负责将全局特征传递回原始点云，通过known和unknown点及它们的特征进行计算，其中three_nn和three_interpolate是核心CUDA实现部分。

文章目录

本文为PointNet++ CUDA代码阅读系列的第一部分，其他详见：
（一）PointNet++代码梳理
（二）PointNet++中的FPS的CUDA实现
（三）PointNet++中ball query的CUDA实现
（四）PointNet++中的Three_nn的CUDA实现

PointNet++的核心操作是SA层和FP层，这里就来梳理一下SA层和FP层都干了什么。

SA层

参数：降采样点的数量(npoints)，邻域半径(radii)，邻域内点的数量(nsample)，MLP
输入：xyz，features

计算过程如下：

new_xyz_idx = FPS(xyz, npoints)  #使用FPS选出降采样点的下标，记作new_xyz_idx
new_xyz =
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