【代码阅读】PointNet++具体实现详解

Pointnet++

Pointnet系列是直接使用三维数据处理点云的代表之作。Pointnet++为Pointnet系列的第二篇文章。Pointnet++的分析文章有很多，但我发现大多数文章也就是对其思想进行一些探究，其思想固然重要，但代码的分析也必不可少。本文将深入探究其代码，尝试恢复整个运算过程，从运算过程的角度帮助读者更好地理解PointNet++的思想。话不多说，直接上图。

图1 Pointnet++卷积过程

图2 Pointnet++反卷积过程

• 图的解释
  • 虚线大框：一个虚线框代表一个完整的子网络，对应代码中的一个class
  • 红色小框：每个子网络的名称
  • 蓝色小块：一个蓝色小块代表一个tensor，蓝色小框的第一行为tensor的名称，第二行为tensor的尺寸（也有特别个例为操作，例如插值和选取最近3个点的操作）
  • 橘色小块：一个子网络的输出
  • 箭头：一种操作，没有标的大部分为resize或者permutation操作，也有concatenate操作