weixin_48256191的博客

原创 Pointnet++代码分析与训练推理实战（语义分割/部件分割）

Github链接首先架构理解。

原创 个人笔记 随笔

首先从我们数据中利用LInux命令寻找+复制命令的-exec选项用于对找到的每个文件执行指定的命令。它使你能够在find命令的查找结果上执行任意操作（如复制文件、删除文件、查看文件内容等）。-exec。

原创 01-树莓派4B的操作系统移植（Ubuntu 24.04.1 LTS）

什么是操作系统呢，其实它也是一段前人写的代码，并被后人所不断地所完善。我们一般把计算机分为三个层级，由上至下分别是 应用层（用户态）、操作系统（驱动、内核）、硬件层。这种设计分层是为了安全，我们平时编写的代码（应用层）直接去操作硬件层是非常不安全的，所以操作系统的一个功能就是提供了一个承上启下的作用来分隔硬件和应用层。其次最重要的一个功能就是任务调度，我们要同时执行这么多的应用程序，该怎么合理的分配硬件资源呢，这也是操作系统需要做的。

原创 00- 树莓派4B与基础知识的简介

本专栏是给v子老师带来的树莓派实操上手和学习教程， 正文开始：本节主要介绍一下树莓派和一些计算机基础知识，让我们能够明白计算机是如何运行的，而不是局限于表面。树莓派（Raspberry Pi），是Raspberry Pi基金会开发的一款微型电脑。是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微型电脑，其系统基于Linux，它是基于Arm架构的芯片为核心的，也就是中间方形的那块芯片，是我们的soc的核心。然后有很多外设（外部设备：比如USB接口，Pin引脚，网线接口等）被集成在这个小板子上，有些板子很

原创 Pointnet++代码架构理解

这段代码是一个典型的HydraHydra用于动态加载配置文件，支持非常灵活的超参数管理和命令行修改。负责简化训练过程，包括模型定义、训练循环、回调、日志等。使用了早停和模型检查点回调，确保训练能够在最优状态下停止，并保存最佳模型在代码中，是通过来实例化任务模型的。在 Hydra 配置文件中定义，它的具体内容决定了任务和模型的类型。任务模型可能包含分类（classification）模型、分割（segmentation）模型等。

原创 Ros2和opencv配置安装

原创 2-个人笔记-自动驾驶中间件SOME/IP与DDS

在自动驾驶系统中，SOA（Service-Oriented Architecture）中间件可以用于实现不同模块之间的通信和协作。它提供了一种基于服务的架构，使各个模块能够以独立的方式进行开发、部署和扩展。：ROS 是一个广泛应用于机器人领域的开源中间件。它提供了一系列工具和库，用于实现模块化的自动驾驶系统。ROS 支持消息传递和服务调用，允许不同模块之间的数据交换和功能调用。：DDS 是一种面向消息的中间件标准，用于实现高性能、实时的数据分发和集成。

原创 1-个人笔记-socket编程字节序处理

std::stoll(string, nullptr, 16)用于string到16进制整数的转换 这里是long int。函数将整数转换为字符串。用指针强转的方法，默认小端字节序存储并拼接，省去了处理string的流程。之前用cpp的string去处理有些复杂，比如整数转为十六进制字符串。这个函数会将整数转换为相应的字符串表示形式。函数将字符串转换为长整型 (类似，但返回的是长整型值。随后send发送写入日志。

原创 0-个人笔记-自启动脚本&Docker

在 Ubuntu 20.04 及更高版本中，默认的 init 系统已经转向使用 systemd，而不再使用 SysV init。因此，SysV init 系统的启动脚本已经不再是 Ubuntu 20.04 中的默认方式来管理系统服务。在 Ubuntu 20.04 中，可以使用systemd来管理系统服务。systemd是一个现代的 init 系统，它使用.service文件来描述系统服务，而不是 SysV init 脚本。.service文件包含了服务的配置信息，如服务的名称、描述、依赖关系、启动命令等。

原创 ROS创建功能包报错catkin_pkg.package.InvalidPackage: Invalid email “HiRain/huang.lei@todo“

这个错误不常见在个人PC上配置是没问题的，但是在公司电脑申请的虚拟桌面的ubuntu下在ROS创建完工作空间后创建功能包时报错，原命令 catkin_create_pkg ladar roscpp rospy std_msgs 报错说无效的xxx@todo邮箱 for person my_name。注意 #这里不要加@以及后面的后缀，会自动加@todo的，只写邮箱前面那部分账号就可以了。随后就可以完美解决这个问题。