SemiDrive E3 MCAL 开发系列（9）– Can 模块的使用

一、  概述

本文将会介绍 SemiDrive E3 MCAL CAN 模块的简介以及基本配置。此外会结合实际操作的介绍，帮助新手快速了解并掌握这个模块的使用，文中的 MCAL 是基于 PTG3.0 的版本，开发板是官方的 E3640 网关板。

二、  CAN 模块简介

SemiDrive E3 系列最多支持 24 路 CAN/CANFD，如表 2.1 是 E3 系列各型号支持的 CAN 数量。其中每路 CAN 最多支持 64 个邮箱，每路 CAN 支持两个 RAM Block，每个 RAM Block 的长度可单独配置。另外 E3 只支持 RX FIFO，TX FIFO 不支持，并且 RX FIFO 和 CANFD 不能同时使用。

E3 各型号	CAN 数量
E3640/E3648	24
E3420/E3430	16
E3340	4
E3210/E3110/E3206/E3106	8
E3205/E3105/E3104/E3103/E3102	4

表 2.1 E3 系列各型号 CAN 数量统计

三、  CAN 模块的主要配置

下面具体介绍 CAN 模块的相关配置。首先需要在 MCU 模块中使能对应的 CAN 模块，我们的例子以 CANFD7 为例，如图 3.1 所示，勾选我们要使用的 CAN 模块。

图 3.1 使能 CAN 模块

然后配置 CAN 模块中用到的引脚，具体配置如图 3.2 所示。

图 3.2 CAN 模块引脚配置

接着配置 CAN 模块，其中需要注意的是配置该 CAN 模块的实际物理地址。CAN 模块的物理地址通过芯片的用户手册进行查找。

图 3.3 配置 CAN 控制器的物理地址

接着配置 CAN 模块的采样点以及波特率，如图 3.4 所示。具体配置项的说明如下：

CanControllerBaudRate：该选项用于配置 CAN 的波特率，最大可以配置为 2000 Kbps。

CanControllerBaudRateConfigID：配置 ID，按照默认即可。

CanControllerPropSeg：同步段长度的配置，单位为位时间。

CanControllerSeg1：相位缓冲段 1 长度的配置，单位为位时间。

CanControllerSeg2：相位缓冲段 2 长度的配置，单位为位时间。

CanControllerSyncJumpWidth：同步跳变宽度的配置

图 3.4 配置 CAN 的波特率以及采样点

关于采样点的计算可以按照以下公式：

采样点 = （1 + progSeg + Seg1）/(1 + progSeg + Seg1 + Seg2)

这里波特率配置为 500 Kbps，采样点配置为 75%。

下面配置 CAN 报文的数据长度，标准 CAN 只能配置为 8 个字节，CANFD 可以配置为 16、32、64 字节。

图 3.5 配置 CAN 报文的数据长度

然后配置 CAN 的HardwareObject，具体的配置项目如下：

CanHandleType：选择 BASIC 可以发送或者接收多帧，选择 FULL 只能发送或接收一帧。

CanHwObjectCount：配置 Object 数量，跟邮箱数量有关。

CanIdType：选择使用标准帧、扩展帧或者混合。

CanObject：配置该 Object 是用于发送还是接收。

CanControllerRef：选择具体的 CAN 控制器实例。

图 3.6 配置 CAN HardwareObject

最后配置 CAN 的过滤掩码，具体如下图所示。

图 3.7 配置 CAN 过滤掩码

四、   实际操作

完成以上配置后，便可以生成配置文件，然后需要修改测试代码，具体如下图所示。

图 4.1 测试代码 1

图 4.2 测试代码 2

最后编译代码下载到板子运行，这里就不具体介绍，测试时需要将 CAN 的引脚接到 CAN 盒子，上电后可以看到串口每隔 1S打印一次 TxConfirmation 的信息，表示发送成功，并且 CAN 上位机可以收到发送的报文。

 图 4.3 串口打印信息

图 4.4 CAN 上位机信息

接着可以测试 CAN 的接收，通过上位机向板子发送报文，可以看到板子的串口会把接收报文的数据打印出来，至此，关于 CAN 模块的配置便介绍完毕了。

图 4.5 CAN 接收验证

五、参考资料

1.《SemiDrive_E3_MCAL_User_Guide_Rev03.00.pdf》，2023.08

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