Carla 0.9.9 Python API翻译参考

carla.Actor

CARLA将actors定义为在模拟器起作用或可以移动的任何事物。其中包括：行人（pedestrians），车辆（ vehicles），传感器（sensors）和交通标志（将交通灯视为其中的一部分）。
Actor通过carla.World在模拟器中生成，并需要创建carla.ActorBlueprint。这些蓝图属于CARLA提供的库，请在here找到有关它们的更多信息。

Instance Variables

• attributes (dict)
  包含该actor所基于的蓝图属性的字典。
• id (int)
  该actor的标识符。在给定episode中唯一。
• parent (carla.Actor)
  Actors可能会附加到他们将跟随的parent actor身上。This is said actor.
• semantic_tags (list(int))
  蓝图列出组件为此actor提供的语义标记列表。例如。交通信号灯可以标记为“杆”和“交通灯”。这些标签由语义分割传感器使用。在此处找到有关此传感器和其他传感器的更多信息。
• type_id (str)
  该actor所基于的蓝图的标识符，例如“ vehicle.ford.mustang”

Methods

• add_impulse(self, impulse)
  添加一个 impulse 给 actor.
  • Parameters:
    • impulse (carla.Vector3D)
• destroy(self)
  告诉模拟器销毁此actor，如果成功，则返回True。如果它已被销毁，则没有任何效果。
  • Return: bool
  • Warning: 此方法将阻塞脚本，直到模拟器完成销毁为止。
• get_acceleration(self)
  返回客户端在最后一刻收到的actor的3D加速度矢量(acceleration vector)。该方法不会调用模拟器。
  • Return: carla.Vector3D
• get_angular_velocity(self)
  返回客户端在最后一刻收到的actor的角速度矢量。该方法不会调用模拟器。
  • Return: carla.Vector3D
• get_location(self)
  返回客户端在上次时刻中获得的actor的位置。该方法不会调用模拟器。
  • Return: carla.Location
• get_transform(self)
  返回客户端在最后一刻收到的actor的变换（位置和旋转）。该方法不会调用模拟器。
  • Return: carla.Transform
• get_velocity(self)
  返回客户端在最后一刻接收到的actor的速度矢量。该方法不会调用模拟器。
  • Return: carla.Vector3D
• get_world(self)
  返回该actor所属的world。
  • Return: carla.World
• set_angular_velocity(self, angular_velocity)
  更改actor的角速度矢量
  • Parameters:
    • angular_velocity (carla.Vector3D)
• set_location(self, location)
  将actor传送到给定位置。
  • Parameters:
    • location (carla.Location)
• set_simulate_physics(self, enabled=True)
  在此actor上启用或禁用物理模拟。
  • Parameters:
    • enabled (bool)
• set_transform(self, transform)
  将actor传送到给定的变换（位置和旋转）。
  • Parameters:
    • transform (carla.Transform)
• set_velocity(self, velocity)
  设置actor的速度矢量。
  • Parameters:
    • velocity (carla.Vector3D)

Dunder methods

• __str__(self)

---

carla.ActorAttribute

CARLA为演员提供了蓝图库(carla.BlueprintLibrary)。这些蓝图均具有内部定义的一系列属性。其中一些是可修改的，而其他则不是。提供了可以设置的推荐值列表。

Instance Variables

• id (str)
  库中的属性名称和标识符。
• is_modifiable (bool)
  如果可以修改属性的值，则为True。
• recommended_values (list(str))
  设计蓝图的人员建议的值列表。
• type (carla.ActorAttributeType)
  属性的参数类型。

Methods

• as_bool(self)
  将属性读取为布尔值。
• as_color(self)
  将属性读取为carla.Color。
• as_float(self)
  将属性读取为float。
• as_int(self)
  将属性读取为int。
• as_str(self)
  将属性读取为字符串。

Dunder methods

• __bool__(self)
• __float__(self)
• __int__(self)
• __str__(self)
• __eq__(self, other=bool / int / float / str / carla.Color / carla.ActorAttribute)
  如果此actor的属性和其他属性相同，则返回true。
  • Return: bool
• __ne__(self, other=bool / int / float / str / carla.Color / carla.ActorAttribute)
  如果此actor的属性和其他属性不同，则返回true。
  • Return: bool
• __nonzero__(self)
  如果此actor的属性不为零或为null，则返回true。
  • Return: bool

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carla.ActorAttributeType

CARLA为carla中的actor提供了一个蓝图库。BlueprintLibrary每个都有不同的属性。此类定义了carla.ActorAttribute的类型，可以作为一系列枚举。所有这些信息都在内部进行管理，并在此处列出，以更好地了解CARLA的工作方式。

Instance Variables

• Bool
• Int
• Float
• String
• RGBColor

---

carla.ActorBlueprint

CARLA为act