Carla学习笔记-高级传感器设置

最新推荐文章于 2024-07-13 09:23:16 发布

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这篇博客详细介绍了Carla模拟器中三种高级传感器的设置和工作原理：深度相机、语义分割相机和激光雷达。深度相机通过不同的转换方式（如Depth和LogarithmicDepth）生成场景的深度图像；语义分割相机以不同颜色呈现场景元素，利用ColorConverter.CityScapesPalette转换原始图像；激光雷达则模拟旋转雷达，创建3D点云。此外，还提及了雷达传感器及其属性，用于绘制车辆前方点的速度相关颜色（蓝、红、白）表示接近、远离和静止的物体。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本笔记翻译于Carla官方文档

设置高级传感器

脚本tutorial_replay.py包含了更多传感器的定义。它们的工作原理和基本的一样，但理解起来可能有点难。

深度相机

深度相机生成场景的图片，在灰度深度图中映射每个像素。然而，输出并不简单。相机的深度缓冲器使用RGB颜色空间进行映射。为了便于理解，必须将其转换为灰度。为了做到这一点，简单地保存图像与RGB相机，但应用carla.ColorConverter。深度相机有两种转换:
Carla.ColorConverter.Depth 以毫米精度转换原始深度
Carla.ColorConverter.LogarithmicDepth 同样也是毫米粒度，在近距离时能提供更好的结果，但是在较远的距离的时候表现没有以上的好
深度相机的属性只设置了之前在RGB相机中声明的元素:fov, image_size_x, image_size_y和sensor_tick。脚本将这个传感器设置为与之前使用的RGB相机匹配。

depth_cam = None
depth_bp = world.get_blueprint_library().find(‘sensor.camera.depth’)
depth_location = carla.Location(2,0,1)
depth_rotation = carla.Rotation(0,180,0)
depth_transform = carla.Transform(depth_location,depth_rotation)
depth_cam = world.spawn_actor(depth_bp,depth_transform,attach_to=ego_vehicle, attachment_type=carla.AttachmentType.Rigid)
depth_cam.listen(lambda ima

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