21、几何变换与重采样中的插值方法详解

几何变换与重采样中的插值方法详解

在图像处理的几何变换与重采样过程中,插值滤波器起着关键作用。理想的插值滤波器应能让低频信号通过,同时有效消除特定频率区域。具体而言,带通内恒定增益的偏差要尽可能小,以避免图像模糊;阻带区域的旁瓣也要尽可能小,防止图像出现混叠失真。接下来,我们将详细介绍几种基于分段多项式的插值函数,从零阶到三阶,还会提及一种非多项式插值器。

1. 零阶插值(最近邻插值)

零阶插值是最简单的插值函数,也被称为最近像素插值。当出现特定情况时,我们会选择距离目标像素最近的四个像素,将其中距离最短的像素 $P_0(x’, y’)$ 赋值给输出图像。其插值函数定义如下:
[
h_0(x, y) =
\begin{cases}
1, & \text{if } -\frac{1}{2} \leq x \leq \frac{1}{2}; -\frac{1}{2} \leq y \leq \frac{1}{2}\
0, & \text{otherwise}
\end{cases}
]
在这种情况下,无需进行卷积运算,插值结果可通过以下公式得到:
[
f_I(x, y) = f_s[INT(x + 0.5), INT(y + 0.5)]
]
其中,$INT(z)$ 表示小于实数 $z$ 的最大整数。结合相关图像,我们可以进一步表示为:
[
f_I(P_0) = f_S(P_k)
]
其中,$k$ 满足 $i = 1, 4$ 且 $d_k = \min_i d_i$,$P_k$ 是输入图像中距离 $P_0$ 最近的像素,$f_S$

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值