ROS笔记（9） launch文件

最新推荐文章于 2025-03-09 17:39:04 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： launch
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ROS的launch文件用于同时启动多个节点，简化管理，它是一种XML格式，通常以.launch为后缀。文章详细介绍了launch的根元素、node属性、param、rosparam、arg、remap、include等元素的使用，并通过实例展示了如何创建和运行launch文件。通过launch文件，可以方便地配置和管理ROS系统的各个节点和参数。

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ROS笔记（9） launch文件

1. 简介

按照之前的操作，每当需要运行一个ROS节点或工具时
都需要打开一个新的终端运行一个rosrun命令启动一个节点
当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦

而 启动文件（Launch File） 就是ROS中一种同时启动多个节点的途径
还可以自动启动ROSMaster节点管理器，即不需要提前roscore
而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利

launch文件是一种特殊的XML格式文件
通常以 .launch 作为文件后缀
每个launch文件都必须要包含一个根元素<launch>
放置在功能包的launch文件

以下是一个简单的launch文件，采用XML的形式进行描述
包含一个根元素<launch>和两个节点元素<node>

<launch>
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ROS Launch文件
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05-27 2179
使用launch文件可以有效地管理和启动ROS系统中的多个节点，这对于调试和运行复杂的ROS应用程序非常有用。通过在launch文件中指定节点配置和行为，可以实现高度的自定义和自动化，简化了ROS系统的使用。运行相同类型的多个ROS节点时，确保每个节点都有一个独特的名称是关键。你可以通过指定不同的节点名称、使用不同的命名空间或利用arg参数和foreach循环（在支持的ROS版本中）来实现这一点。这些方法都确保了系统的灵活性和可扩展性。虽然C++和Python编写的ROS节点在.launch。
ROS2-launch文件
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08-22 1826
我们在之前运行listener和talker两个节点的时候肯定注意到过一个问题，就是我们需要重复打开两个终端，运行两次，那如果我们做一个大型项目，里面包含了一万个节点，难道我们要打开一万个终端，输入一万个指令吗？这显然是浪费生命且D疼的一件事，这也是不可能出现在发展了这么久的ROS上的。于是乎，launch应运而生，他就可以很好地解决这个问题。launch文件主要就是将所有要运行的节点信息写在该文件中，然后运行这个launch文件即可，这样就省去了极大的麻烦。
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ROS启动文件launch学习
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第三课3、ROS的launch文件 - gary_123 - 博客园  https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6290420.html
ROS学习笔记6：launch文件
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本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(6/20)。：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。笔记绝大部分代码使用编写。：launch文件标签。
ros笔记06--从零体验ros2中launch系统
脚步不能达到的地方，眼光可以达到；眼光不能达到的地方，精神可以飞到
08-18 1122
ROS2系统通常由许多节点组成，这些节点运行在许多不同的进程(甚至不同的机器)上。虽然可以通过 ros2 run 单独运行这些节点，但当节点数量很多的时候就会显得很麻烦。ROS2中的launch系统旨在使用单个命令自动运行多个节点。它帮助用户描述其系统的配置，然后按照描述执行配置。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行它们，传递什么参数给它们，以及特定于ros的约定，这些约定通过给每个组件提供不同的配置，使得在整个系统中重用组件变得容易。
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11-23 1977
在launch文件中通过元素加载parameter，launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。启动文件是ROS中一种可以通过xml文件，同时启动多个节点并可以实现每个节点的各种配置的途径，它还可以自动启动ROS Master节点管理器，为多个节点的操作提供很大的便利。XML文件必须包含一个根元素，launch文件中的根元素采用标签定义，文件。5）required=“ture”:必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止。
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ros中的launch文件
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在ros package中launch文件夹下的.launch文件，可以同时启动多个节点，使用roslaunch命令可以运行launch文件。 （1）launch文件的结构                                      ​           其中，.launch文件开头是以​为tag，以为结尾。中间是要启动的节点，是以 开始，结束。
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### 如何在 VSCode 中设置和使用 ROS 开发环境 #### 手动创建工作空间并集成到VSCode 由于VSCode本身不支持直接创建ROS工作空间，因此需先通过命令行手动建立工作空间。之后可利用VSCode进行编辑与开发操作[^2]。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 安装必要的扩展插件 为了更好地支持ROS项目，在VSCode内推荐安装一系列辅助工具，具体包括但不限于Python解析器Pylance、C/C++语言支持组件以及用于构建系统的CMake Tools还有专门面向ROS应用的拓展包[^3]。 - Python - Pylance - C/C++ - CMake Tools - ROS #### 配置Task以实现自动化编译流程 借助快捷键组合`Ctrl+Shift+P`调出命令面板，输入`tasks: Configure Task`来启动任务配置向导。此过程旨在定义如何执行诸如编译在内的各项操作，从而简化日常编码中的重复劳动[^4]。 #### 设置Launch Configuration以便于调试 同样经由上述提到的命令面板路径进入`Debug: Open launch.json`选项，按照提示逐步完善JSON格式描述文件的内容，指定待测节点及其参数等信息。这一步骤对于后续实施单步跟踪或是观察内部状态变化至关重要。 #### 实施断点调试 当一切准备就绪后，可以在目标源码处标记断点位置；接着切换回终端界面激活相应的话题监听者，并最终返回IDE界面上点击绿色播放按钮正式开启会话模式。期间可根据实际需求调整监视列表里的条目构成，甚至针对复杂数据结构采取额外措施确保其可视化效果良好。
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