ROS笔记（9） launch文件

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1. 简介

按照之前的操作，每当需要运行一个ROS节点或工具时
都需要打开一个新的终端运行一个rosrun命令启动一个节点
当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦

而 启动文件（Launch File） 就是ROS中一种同时启动多个节点的途径
还可以自动启动ROSMaster节点管理器，即不需要提前roscore
而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利

launch文件是一种特殊的XML格式文件
通常以 .launch 作为文件后缀
每个launch文件都必须要包含一个根元素<launch>
放置在功能包的launch文件

以下是一个简单的launch文件，采用XML的形式进行描述
包含一个根元素<launch>和两个节点元素<node>

<launch>