10、分布式优化与博弈论学习中的随机方法

分布式优化与博弈论学习中的随机方法

在当今的科技领域,分布式优化和博弈论学习是两个重要的研究方向。它们在资源分配、网络优化等众多实际应用中发挥着关键作用。本文将深入探讨如何将随机逼近过程(Robbins - Monro过程)应用于分布式非凸优化以及潜在博弈中的基于通信和收益的学习。

1. 研究背景与动机

近年来,分布式优化的应用越来越广泛。然而,目前大多数关于分布式优化的理论工作主要集中在对良态凸函数之和的优化上,而在许多实际应用中,非凸优化问题更为常见,例如资源分配问题中的非弹性流量问题。现有的一些非凸优化算法存在诸多限制,如需要通信拓扑的时间不变性、初始值接近局部最小值以及足够小的步长等。因此,寻找一种能在简单广播协议下保证收敛到局部最小值的方法具有重要意义。

2. 相关算法概述
2.1 推和(Push - Sum)算法

推和算法最初用于计算聚合信息,后被应用于分布式优化。该算法基于两阶段过程:
- 第一阶段 :各节点根据指定的通信协议交换当前状态信息。
- 第二阶段 :进行局部梯度下降步骤,使每个节点朝着其目标函数的最小值移动。

推和算法的主要优势在于其通信协议克服了对图结构的严格假设,不需要知道链路权重或节点数量,也无需双随机通信矩阵,适用于具有时变有向通信的网络优化。

2.2 其他相关算法
  • 基于通信的学习算法 :一些文献中提出了使用代理之间通信的学习程序,但大多要求目标函数的凸性假设,且通信拓扑复杂。而本文提出的无
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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