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5.查看参考系到目标系的转换: ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame] #example:ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link。9.运行ros1和ros2信息转换模块: ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics #需要提前安装和正确source。

2.基于镜像创建新容器：注意为了保证和旧容器其它配置全部一样，创建时，需要保留旧的配置和旧容器创建是一样（包括挂载的目录、关键变量等），然后修改或者增加自己需要加的改动。其中old_container_id为老的容器ID，new_image为镜像名，v1为标签。如果容器已经创建，忘记指定--network=host了，又不想删除老容器，想仍然用这个容器里面的各种配置，可以考虑创建一份这个容器的镜像，基于这个镜像，指定--network=host，创建新的容器。

新代码其中的：Command(['xacro '，导入即可正常解析宏定义。是由于URDF文件使用了宏，而在加载时没有指定使用宏的定义。

【代码】ROS2+NAV2跑nav2_straightline_planner例子时报错Failed to create global planner。

【代码】ubuntu22.04+ROS noetic编译程序:error: ‘shared_mutex’ in namespace ‘std’ does not name a type。

执行时提示：XML Parsing Error: XML or text declaration not at start of entity。再次编译执行，就好了。

Simulation Description File，描述Gazebo中机器人模型的文件，一般在models文件夹下。该文件描述了组成机器人的物理属性、关节、碰撞对象、视觉效果和插件的集合。Unified Robot Description File，ROS中的机器人描述文件。world文件是gazebo中的仿真世界，其中包含若干模型文件。描述了一个传感器，如相机、光线传感器等。描述了一个传感器，如相机、光线传感器等。描述了机器人结构的运动学和动力学特性。描述一个链接的动态和动态属性。

除了该处代码需要修改，nav2_no_map_params.yaml也需要修改，bt_navigator改为nav2 humble里面默认的部分，另外，建议global_costmap中的width/height改大，例如从50改到500，不然容易出现超出global_costmap范围的提示。GIT上的nav2_gps_waypoint_follower_demo是基于ros-iron编写的，其中。

docker pssudo su"Spec": {},"Env": [],"Binds": [],:%!