ROS2+NAV2中常用的指令

1.查看存在的topic:                     ros2 topic list
2.输出某个topic的信息:              ros2 topic echo [topic_name] #example: ros2 topic echo /gps/fix
3.查看存在的node:                      ros2 node list
4.查看某个node的信息:              ros2 node info /ekf_filter_node_map
5.查看参考系到目标系的转换:     ros2 run tf2_ros tf2_echo  [reference_frame]  [target_frame]  #example:ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link
6.输出tf树的PDF:                          ros2 run tf2_tools view_frames
7.查看tf树的状态:                         ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
8.查看诊断(异常时可提供线索):   ros2 topic echo /diagnostics
9.运行ros1和ros2信息转换模块: ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics #需要提前安装和正确source
10.初始化/编译ros2工作空间: colcon build  --symlink-install  #init workspace under root directory,--symlink-install通过更改源空间中的文件(例如Python文件或其他未编译的资源)来更改已安装的文件,以实现更快的迭代
11.编译ros2指定包:colcon build --packages-select <name-of-pkg>
12.转换某个经纬度到UTM(需要该服务已成功建立启动):
ros2 service call /fromLL robot_localization/srv/FromLL "ll_point:
  latitude: 31.16662080071
  longitude: 121.28814801092
  altitude: 3.9131"

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来自:上海代数律动技术有限公司

### ROS2 Navigation2 车辆无法移动解决方案 当遇到ROS2 Navigation2 中车辆无法移动的情况时,可以从多个方面排查问题。确保所有硬件连接正常工作,并验证软件配置无误。 #### 1. 检查传感器数据输入 确认激光雷达或其他感知设备的数据是否正确发布到`/scan`话题下[^1]。如果传感器未启动或数据异常,则会影响导航系统的运行逻辑判断。可以使用如下命令查看扫描消息: ```bash rostopic echo /scan ``` #### 2. 验证地图加载情况 确保静态地图已成功加载至系统中。可以通过RViz可视化工具观察当前环境的地图显示状态。若地图缺失或错误,需重新构建并上传新的OccupancyGrid格式文件给Nav2节点处理[^2]。 #### 3. 审核参数设置合理性 仔细审查`costmap_common_params.yaml`, `global_costmap_params.yaml`, 和 `local_costmap_params.yaml` 文件内的各项参数定义。特别是关于通路成本计算、膨胀半径以及障碍物检测范围等内容,任何不合理之处都可能导致规划失败而停止前进动作[^4]。 #### 4. 排除控制器层面上的问题 检查本地路径跟踪器(`controller_server`)的工作状况。尝试调整PID调节系数或者更换不同的轨迹追踪算法(如DWB),以改善实际行驶路线偏离预期的现象。此外,还需留意速度指令限幅值设定是否过低影响到了整体性能表现[^5]。 #### 5. 日志分析与调试模式启用 开启详细的日志记录功能以便于捕捉潜在错误提示信息;同时利用Gazebo模拟平台下的debug选项深入探究具体原因所在。这有助于发现隐藏较深的技术难题并采取针对性措施加以修复。 ```python import rclpy from nav2_msgs.action import NavigateToPose ... action_client.wait_for_server() goal_msg = NavigateToPose.Goal() rclpy.spin_once(node) feedback_callback=partial(feedback_cb, node=node)) future = action_client.send_goal_async(goal_msg, feedback_callback=feedback_callback) rclpy.spin_until_future_complete(node, future) ```
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