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代数律动组合导航产品的升级操作步骤

PS:代数律动AlgoT1-3,简称ALGO；北云X1-6，简称Bynav。这组测试感觉北云好比代数律动差很多，在地库中完全偏离了。上海代数律动技术有限公司：AlgoT1-3；湖南北云科技有限公司：X1-6。

2）AlgoT1-3的固定率更高，在树荫路段，北云X1-6浮动，AlgoT1-3仍然固定。PS:代数律动AlgoT1-3,简称ALGO；北云X1-6，简称北云。1）出地库时代数律动的AlgoT1-3恢复的更快，北云X1-6要明显慢。湖南北云科技有限公司：X1-6。ALGO VS 北云固定情况。ALGO/北云轨迹叠加。

其它说明：psd的理解，以角度为例，目标参数为角度rad，那角度方差的单位为rad^2，过程噪声表征的是随时间的变化量，那么就是要考察角度的方差rad^2随时间的变化关系，那么进行变换:rad^2*s/s=[rad/sqrt(s)]^2*s,其中rad/sqrt(s)为单位时间角度的不稳定度(rand walk error)。与deg/sqrt(hr)等价的一个单位(deg/s)/sqrt(HZ)，1/sqrt(HZ)用来描述高斯白噪声的强度(noise density)。过程量=目标参数/t。

用上海代数律动公司的AlgoT1-3组合导航设备采集数据进行组合导航算法调试，AlgoT1-3机器输出的结果很好很平滑，AlgoT1-3是带GNSS/INS的组合导航设备，另外还有一款更贵一点的带视觉的组合导航AlgoT1，效果会更好一些，产品型号可以在官网上查看(第一方面，对从上个基准递推过来的INS结果，和当前被GNSS校正的结果，进行进一步融合，而不是直接使用当前被GNSS校正后的结果，可以让结果更平滑一些；从现象看，因为组合结果的周期性跳动与GGA结果有相关性，判定是GNSS的结果加入带跳。

AlgoTech多源数据分析软件是代数律动公司用于配套分析多源融合定位产品的工具软件，如果数据格式和代数律动定义的对齐，也可以用于自己的研究，主要是对惯导、视觉、GNSS、组合导航定位结果等进行分析。