Could not transform the global plan to the frame of the controller

最新推荐文章于 2024-10-29 13:41:38 发布

vsropy

最新推荐文章于 2024-10-29 13:41:38 发布

阅读量772

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_72050316/article/details/136750864

ROS 专栏收录该内容

74 篇文章 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

在ROS机器人导航过程中遇到错误：'Extrapolation Error'，导致从odom到map的变换失败。错误指出在查找变换时需要未来时间的数据，而最新数据在请求时间之前。这可能是由于局部代价地图里程计坐标系设置不正确所引起。解决方案是修正第二行代码以解决坐标转换问题。

报错：

[ERROR] [1710509295.679888409, 296.695000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.003000000s into the future. Requested time 295.747000000 but the latest data is at time 295.744000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

[ERROR] [1710509295.679943474, 296.695000000]: Global Frame: odom Plan Frame size 20: map

[ WARN] [1710509295.679954597, 296.695000000]: Could not transform the global plan to the frame of the controller

原因：

局部代价地图里程计坐标系错误local_costmap_params.yaml

将第二行global_frame: odom 改成 global_frame: map