ROS初学和使用总结

最新推荐文章于 2024-10-29 13:41:38 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS move_base TF
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/CMLHYD/article/details/90294265
博客主要讲述ROS使用move_base导航包时出现错误的问题，原因是amcl中transform_tolerance的值设置太小，一般将其改为1即可解决。该参数涉及坐标变换时间容忍度，即系统能使用多久前的坐标变化，或TF变换的有效时长。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS 使用move_base导航包时出现错误

[ERROR] [1557999593.280282425]: Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1557999593.352724989 but the latest data is at time 1557999593.261480196, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [map]

这种情况是 amcl 中的 transform_tolerance 的值设置太小 一般改为 1 就不会出现问题。
这个参数是关于坐标变换时间容忍度，大概意思是你的系统能使用多长时间之前的坐标变化。或者TF变换在多久内有效。

Could not transform the global plan to the frame of the controller
weixin_72050316的博客
03-15 670
Could not transform the global plan to the frame of the controller
Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.
Brandonsemenuk的博客
04-19 9695
[ERROR] [1618841511.460729522]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.031604728s into the future. Requested time 1618841511.495943069 but the latest data is at time 1618841511.464338303, when looking up transform from frame [odom] to
修改amcl参数解决报错：Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.045000000s into the future.
weixin_60062799的博客
10-29 938
修改amcl参数解决报错：Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.045000000s into the future. Requested time 2260.187000000 but the latest data is at time 2260.142000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]
Lookup would require extrapolation into the past. Requested 1.1 but the earliest data is at 1.2.
m0_70472962的博客
10-11 1303
确保Baxter机器人的时区设置正确。在输出中，你提到的时间是以“CST”（中国标准时间）表示的，确保时区设置为正确的时区。对于这个问题，是由于我完成相机标定时，由于Baxter机器人没有连接外网，导致机器人本体的时间与我用电脑操控的机械臂的时间不同步导致的。这是由于在ROS节点中尝试查询变换数据时，时间戳不正确引起的。：首先，确保你已经通过网络连接到Baxter机器人，可以使用有线连接路由器的方式。：首先，检查你的计算机上是否已经运行NTP服务。在可用的变换数据的时间范围之前，最早的数据时间戳为。
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12-02 1222
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