ROS初学和使用总结

ROS使用move_base导航包错误解决

最新推荐文章于 2024-10-29 13:41:38 发布

原创最新推荐文章于 2024-10-29 13:41:38 发布 · 1.4k 阅读

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#ROS #move_base #TF

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博客主要讲述ROS使用move_base导航包时出现错误的问题，原因是amcl中transform_tolerance的值设置太小，一般将其改为1即可解决。该参数涉及坐标变换时间容忍度，即系统能使用多久前的坐标变化，或TF变换的有效时长。

ROS 使用move_base导航包时出现错误

[ERROR] [1557999593.280282425]: Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1557999593.352724989 but the latest data is at time 1557999593.261480196, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [map]

这种情况是 amcl 中的 transform_tolerance 的值设置太小一般改为 1 就不会出现问题。
这个参数是关于坐标变换时间容忍度，大概意思是你的系统能使用多长时间之前的坐标变化。或者TF变换在多久内有效。

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【问题解决】 Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future

qq_52785580的博客

11-24

1万+

有时候当配置完move_base各个文件，准备开启move_base节点愉快的进行导航时，打开Rviz，使用2D Nav Goal工具发布了一个目标点，会出现全局规划路径，但机器人不动，开启move_base节点的终端出现以下错误：我刚开始以为这个问题是两个控制器之间时间不同步的问题，但仿真平台不存在时间不同步的问题，我在仿真平台跑也出现了上图错误，于是排除时间不同步的可能。关于时间不同步问题的解决可查看这篇文章。网上找了一圈也没解决，最后我分析了一下这个错误，感觉跟坐标变换和时间戳有关，下面那个错误又提到

Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.069000000s into the future. Requested tim

2301_76776609的博客

05-02

2345

把local_costmap_parms.yaml中的global_frame:odom改成map。用amcl导航时发生如下错误，然后导航走几步顿以下。

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Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.

Brandonsemenuk的博客

04-19

9832

[ERROR] [1618841511.460729522]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.031604728s into the future. Requested time 1618841511.495943069 but the latest data is at time 1618841511.464338303, when looking up transform from frame [odom] to

修改amcl参数解决报错：Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.045000000s into the future.

weixin_60062799的博客

10-29

1134

修改amcl参数解决报错：Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.045000000s into the future. Requested time 2260.187000000 but the latest data is at time 2260.142000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

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Lookup would require extrapolation into the past. Requested 1.1 but the earliest data is at 1.2.

m0_70472962的博客

10-11

1439

确保Baxter机器人的时区设置正确。在输出中，你提到的时间是以“CST”（中国标准时间）表示的，确保时区设置为正确的时区。对于这个问题，是由于我完成相机标定时，由于Baxter机器人没有连接外网，导致机器人本体的时间与我用电脑操控的机械臂的时间不同步导致的。这是由于在ROS节点中尝试查询变换数据时，时间戳不正确引起的。：首先，确保你已经通过网络连接到Baxter机器人，可以使用有线连接路由器的方式。：首先，检查你的计算机上是否已经运行NTP服务。在可用的变换数据的时间范围之前，最早的数据时间戳为。

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1608

Global Frame: odom Plan Frame size 37: map Error: Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1666945228.908213219 but the latest data is at time 1666945228.907838500, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

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qq_61879710的博客

11-23

1293

真实环境中可以查一下雷达型号的采样频率，如果是10Hz，可能达不到精确导航的要求，只能将local_costmap的global_frame改为和global_costmap的global_frame一样，都用map，按官方的设定是将global_costmap的global_frame设为map，local_costmap的global_frame设为odom，以实现更好的局部避障效果。由于激光雷达的采样频率太低造成的，仿真环境下可以在雷达的xacro文件中调高雷达采样频率到20Hz；

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679

Could not compute submap fading: Lookup would require extrapolation 31.723000000s into the past. Requested time 757.230000000 but the earliest data is at time 788.953000000, when looking up transform from frame [base_link] to frame [map]