机器人slam个人笔记

写在前面：个人性质笔记，不建议他人观看，可以针对某一点看看就行了。而且也其实写的很烂。

1.嫖来的学习路线，侵权删

2.补充一下ros中的两个概念：plugin：是一种基于接口的动态加载架构，核心由基类（接口）、派生类（实现）、插件描述文件（.xml） 和 pluginlib 工具库 构成。在运行时按需加载 .so 库并实例化插件对象。在以后的复杂系统中应该会进一步了解。

nodelet：ROS中一种特殊的动态加载插件机制，旨在解决节点间大数据传输问题，通过零拷贝（Zero-Copy）通信（即直接传递数据指针，而非复制数据本身。）实现同一进程内多个算法模块的高效数据交互。他也是一种插件所以基于pluginlib实现。也是在后续复杂系统中应该会接触到的内容。

3：SLAM：同时定位和建图英文缩写的意思。不是指某种特定的算法，是一种问题的总称

定位：已知全局坐标，机器人去观测周围的坐标从而求解机器人坐标。

建图：已知机器人坐标，求解被观测物的坐标。