weixin_62742821的博客

原创 机器人slam个人笔记

写在前面：个人性质笔记，不建议他人观看，可以针对某一点看看就行了。而且也其实写的很烂。2.补充一下ros中的两个概念：plugin：是一种基于接口的动态加载架构，核心由。3：SLAM：同时定位和建图英文缩写的意思。不是指某种特定的算法，是一种问题的总称。实现同一进程内多个算法模块的高效数据交互。定位：已知全局坐标，机器人去观测周围的坐标从而求解机器人坐标。在以后的复杂系统中应该会进一步了解。也是在后续复杂系统中应该会接触到的内容。建图：已知机器人坐标，求解被观测物的坐标。1.嫖来的学习路线，侵权删。

原创 ego-planner个人笔记

与查询预先计算的ESDF的传统方法不同，我们通过将障碍物内的轨迹与引导的无碰撞路径进行比较来对碰撞成本进行建模。只有当轨迹碰到新的障碍物时，才会存储由此产生的障碍物信息，使规划者只提取必要的障碍物数据。无碰撞的规划用的是A*，他的优点是路径贴近障碍物，所以可以直接选定锚点p。实际上是需要建个简单的图，但是不需要像传统的方法搞个全局的ESDF，那就计算要求太大。（2）B样条对其进行改进，是样条基函数的组合：顶点数是n+1，B样条是k阶。B样条的k阶导数仍然是B样条，然后可以算出速度，加速度，加加速度。

原创 LQR个人笔记

（5）调参：K是根据代价函数来的因此QR配置很关键，基于对于权重越大收敛越快（趋于0），所以增大R了，u更快的变小，输入变小了，响应的时间也会变长，意味着使用大的控制量成本越高，控制器会更倾向于使用较小的控制输入。（1）必须是线性时不变模型（2）是多输入多输出的，是使用了状态空间方程的模型，相比于PID的优点（3）最小代价函数可以计算出能量最优的方式使得系统稳定下来（4）需要实时的计算相应的矩阵：状态反馈矩阵和控制增益。（2）手动配置QR权重，Q看阶数，即s是几次方，R看u的维度。

原创 virtualbox+UBuntu20.04+内存磁盘扩容

2.出现未分配区域后，发现按照网上的教程无法把未分配区域分配到相邻的空间。我当时一直在思考为什么不能分到sd5.甚至还去想着能不能把那个小钥匙图标去掉（小钥匙图标的意思就是正在挂载中），然后就扯到我的sda5挂载在根目录不能取消挂载之类的巴拉巴拉。最后记得点绿勾生效（这个绿勾好像也是有挺多教程没讲，很烦）。（2）关键点，之所以会出现分级是，因为每个备份对于的磁盘空间大小是不一样的，你观察你自己备份的层级关系找到对应的磁盘去改大小才能起作用，改了这基本Ubuntu内部就会出现对应的未分配区域。

原创 无人机入门--个人笔记

4.系统搭建：PX4，mavros，QGC地面站，gazebo仿真。1.控制算法：PID，LDR，MPC，SE3，强化学习，2.学习框架：传感器数据，定位与建图，运动规划，控制器。（1）基于采样：PRM，RRT的各种变种。（3）基于优化：B样条，硬软约束，贝塞尔。（4）基于学习：强化学习，模仿学习。写在前面：个人笔记，建议别看。（2）基于图搜索：A*等。3.学习PX4底层控制器。5.搭实物，自主开发。

原创 ros相关代码备忘录

ros的头文件喜欢用文件路径，一般用相对路径，找的时候是在环境变量设置setup.bash同一级下的include文件夹里。，用头文件名字加：：明确是这个头文件下的函数，属于编程规范。回调函数：void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)，订阅到的msg需要提供参数的方式传入！尖括号正好是我之前忘记学的模板参数，叫泛型编程，初步理解的意思是传入的参数连是啥都不清楚所以需要这个尖括号指定参数类型，后面小括号里的就是实际参数了。

原创 virtualbox+Ubuntu20.04切换分辨率后重启失效

正文：首先我已经尝试过网上浏览量较高的解决方法了，还是不能解决。然后奇葩的来了，我不死磕1920*1080把分辨率改成1920*1200就成功了。好了，全文极其没有营养那再浪费笔墨了。写在前面：由于我的解决方法比较奇葩所以想着传到网上，如果你的目标分辨率是1920*1080就接着看下去不是就可以退出了。

原创 ROS个人笔记

（2）设置环境变量，顺便建立devel文件夹（不过这个文件和bulid文件好像catkin_make会自动生成），source devel/setup.bash（3）catkin_make install生成安装空间（4）在src文件夹中创立功能包：catkin_create_pkg 名字 依赖（如rospy roscpp，std_msgs基本上都要这三个）（5）做出修改后最好重新catkin_make一下。2.ROS有四大工作区间，套用单片机工程来理解：src是存功能包的，即类似存main等函数。

原创 关于ros安装时报错无法定位软件包

网上的解决方法都有些过时。如果你的ubuntu是18.04版本的请更新为20.4版本后换源ustc的即可解决。当然我是清华源不能用换的ustc，可能各人的情况不一样。嫌麻烦可以用小鱼皮一键安装的指令。

原创 DSP可能遇到的题型

（3）因果没给出hn只能看方程了，看是否出现n+1，是否出现累加（累加的起点要讨论），一样讨论不出来的可以直接说一眼非因果（带上一句输出。（1）输入x(n-n0)代入差分方程得到x（n-n0）一串这就是yn撇；如果先判断出线性又判断出时不变则可以用h（n）n小于0时等于0时无值判断（充要）（2）线性同理，输入ax1+bx2得到一串xn就是yn撇；（5）累加和多乘sinwn这种一般是时变的，加了一个常数或平方一般是非线性的。（4）稳定xn绝对值看输出就好，用M放缩，5.R4（n）的意思是矩形序列。

原创 什么是OF

表面意思：进行有符号数运算（假如是-128到+127），如果结果超出了这个有符号数的范围，什么溢出，OF置1，否则置0。补码最高位是符号位，是负的权值，即1000 0000=-128，0111 1111=+127；次高位有进位：说明正权值的7位二进制相加后比+127大，比+254小；判断规则：最高位与次高位进行异或后的结果即是OF；有符号数运算：实际上是用补码表示后进行运算。----太晚了，写一半等后面再捋捋吧。最高位有进位：说明负权值那一位相加。

原创 记录一下做题可能遇到的题型

1.十进制转2进制：整数部分除以2/8/16，得到的商接着除，得到余数放旁边；分离BCD指的是8位二进制表示一个十进制。修正需要的原因是：BCD用4位表示的话是逢16进1，而十进制是逢十进已。前提把涉及到的数据全换成补码：两个正数正常减加；一正一负是加法溢出则舍去溢出；是减法则正常减但是舍去借位；小于等于9就不需要修正，其他加法情况要加6修正，如果修正后使得高位大于9了；减法是两个码有借位才减6修正。利用补码把所有减法变成加法不代表不能减法补码。注意是可能出错，具体修正与否看上面。

原创 五种傅里叶的比较

（下面介绍的是辅助理解，实际上的抽样直接改公式就好，实际上可以从时域抽样方式理解：x（t）乘上冲激串序列后得到的新函数FT从时域乘积等于频域卷积可以发现频域周期化，时域因为冲激信号的性质也离散化了，故定义这个抽样后的频域就是DTFT）2.从上一条的两种方法不难发现又引入了一个新的思考：无限长序列也是现实中难以处理的，因此DFS虽然时域频域都是离散的，但是时域离散带来的频域周期化是无法接受的。1.现实中的波形很难得到抽象的函数，但是可以得到离散的采样值，因此需要寻找时间离散后的傅里叶：DTFT。

原创 DSP笔记

14.利用最小相位系统进行幅度均衡的意思是：他的逆系统（Hz倒数）也是稳定的，级联后HZ=1，做回声消除器，如果是实系数因果稳定但是不是最小相位，那就只对分解后的那个最小相位均衡。7.H（z）可以写成多项式分数，若分母只有常数，则H（z）对应的h（k）是冲激信号的多项式，叫FIR滤波器：有限长的脉冲响应。4.对DTFT抽样，后有逆变换后的x[k]，有频率抽样定理：这个xk是DTFT对应的那个xk的周期化，周期化可能出现混叠。13.延时：相位函数的导数乘负一，因为x（k-d）是延时d，所以加了负号。

原创 个人笔记三：微机

灵魂当然是算术A，逻辑L运算，故模块化出一个单元ALU，通过控制器读取机器码操作，数据可从io或者存储器获得，也可反输出回去，最核心就是这些 其他都是外设，天然的信息分为数据，控制，地址。4.复用引脚的出现是很有意义的，为了缩小体积，基本所有CPU都有复用，而复用引脚产生了一种电路使得CPU出来的线可以分为三大总线 称为，系统总线形成电路。7.有地址就有译码电路，以上1-7点组成了微机，不能工作，微机系统需要操作系统和外设，可以工作。3.传输信息的通道称为总线，有三大总线，DB，AB，CB。

原创 个人笔记二：数电篇

补码能成功的原理：4位数，最小是负-8：1000（第四位权是负的，后面都是正的想要负的最大故都是000）；上一级是2变量00，01，11，10。只有一个输入变量不同的（相邻）的最小项，可以通过逻辑式化简发现相与可以消去不同的那个即出现了（A+A反）乘某某。8.最小项：与形式，可以理解为真值表输入的每一行，有2^n种（因为每一个变量只有A与A反两种故是n），显然逻辑式是选取几个最小项相加。）背，但是理解就得单独理解因为证明得单独证，如概率论的吸收率A A=A，其他没啥新鲜的了，公式完全和概率论的一样。

原创 个人笔记（很没营养，纯备忘录）

1.输入电阻和输出电阻指在一个可划分为3部分的电路中，中间部分电路相当于前面电路的负载有输入端电阻，称输入电阻，相对于后面部分等效为电源有输出端内阻，称输出电阻。理所当然的希望输出电阻对负载影响小，输入电阻能完全利用信号源，因此输入电阻大好，输出电阻小好，这两个电阻不好的话会影响放大倍数与开路放大倍数的差距。9.运放的种类有很多，但是共同特征是有同相和反相输入端，同相是指与输出同相，输出受Au0乘（同相-反相）控制。8.深度负反馈：使得最后的放大倍数与Au无关，等于1/F。

原创 卷积算fx（目前完美自洽版）（个人笔记）

求Z=g（X，Y）的fz，第一步当然是F（Z≤z），这里搭配随机变量既是随机变量又是数的知识点，可以得到在f（x，y）下存在一个积分区域，其积分是F（Z≤z）。第一步，处理这个积分，使之出现以z为积分上限，负无穷为积分下限的部分（若确定的题目下限可以不是无穷），而怎么出现z作为上限呢，这里关键在于令u=g（x，y），至于为什么，我不会证复杂的，只会证线性组合的。第三步，把x，y下的积分区域写成u，v下的。第二步，则是画出原x，y坐标下的积分区域，写出积分区域边界。

原创 怎么写英语作文（个人笔记）

第一句：应该是对第一段的进一步解释，主题词会怎么样（带来，产生，收获），主题词被怎么样（忽视，被缺乏），我们应该怎么对主题词（持续关注，重视），主题词是什么（表现一种什么样的现状，发展快慢），怎么样的情况造成了主题词（反问）1.随着什么的发展，我写信是为了干什么，在我看来，幸运的，不幸的，目的是等等等等都可以归纳为背景。题目应该是要我们介绍一下这个主题的大致情况，往往都是双刃剑，不可阻挡的潮流，有害这几个方向，如果不能就是非点评类如追星的重要性，手机游戏的重要性这两个明显不对，

原创 最后的错题整理

2.三大定理，零点，介值，最值中要注意最值的使用：出现两点的f（x）直接令最大最小构造不等式（闭连开导）；8.拐点处理技巧：有时候二阶导难以计算，这时考虑能不能在一阶导用罗尔，判断变号：3次函数求导变成2次函数。4.正推奇偶性无要求，逆推起点是0则无要求，起点不是0则f（x）偶，变上限不是奇。11.a^n-b^n，记忆法：（a-b）（全加降一次a^0*b^9）3.级数喜欢用1放缩，如sinx，单调性导致前后项比大于小于1。13.0，1的特殊：拉，ln1，e^0，f（x0）10.一阶麦克劳林指o（x）

原创 信号笔记

u[n+1]只是影响（1/2）^(n+1)中n的取值范围，不会对（1/2）^(n+1)图像进行改变，把u[n+1]变成u[n]实际上就是把（1/2）^(n+1)里n等于-1时刻摘出去，补上就好了。怎么对u[n+1]等进行化简至u[n],

原创 可导必连续易错点

答案选d，初看这道题时发现0的右领域存在无穷个跳跃间断点，这就判断右导数不存在这是陷入了惯性思维了，实际上右领域间断不影响，关键还是求f（x）/x的极限，而f（x）=1/n，对1/x进行夹逼即可。

原创 英语阅读做题思路从何而来？

总结：阅读是细活，越急越没分，以前做题往往有误区，句子看不懂就死怼着看，实际上应该是先捡小的再捡大的，先把1级的东西完全看懂再看2级的，并且把握主旨贯彻始终。3级：完全看不懂，看不懂你选他干嘛，死怼着屁用没有，先排查1级，2级，实在找不到了也别选看不懂的部分，而是将看不懂的部分结合文章大意，看不出明显违背的才选。2级：个别词不懂，除了可以通过上下文理解出来，放过自己吧，上下文大多数时候都看不懂呢，读不太懂的句子只翻译能看懂的部分，能看懂的部分对上了才去选。1级加主旨才是得分的主要手段，3级加主旨那叫蒙。

原创 如何定角（把握好COS的正负）

原创 题，，，，

图形结合，加积分意义。

原创 好难的题啊

2.曲线积分常见的化简就是对dx，dy进行操作，这要求寻找到合适函数，而极坐标就是天然的函数（参数方程）3.重积分--》累次积分--》单独看其中一个的累次积分--》曲线积分--》格林公式。1.极坐标本质为变化的圆：动曲线---》格林公式。

原创 积分，，，

原创 易错点记录

1.在求隐函数的时候往往需要判断F（x，y）的某个偏导是否不为0来确定隐函数。3.但是在求积分过程中运用格林或者高斯，里面的偏导不要用链式法则，一旦用了链式法则就以为则添加了新交线或者曲面F（x，y）=0。2.一旦确定了隐函数则偏F偏需要使用链式求导法则。

原创 曲面曲线积分

2.交线：积分区域同时满足两个给定的方程，x+y+z=0过原点，参数方程消去z后写出x，y参数回代求得z。1.换元：除了第二类换元需要单调，其他换元不用，如果不单调换元后需要对函数值的取值范围格外留意。序：记录应掌握的知识点。

原创 题，，，，

要对差项敏感，递推不一定是用在求极限还可以用作求级数通项。

原创 题，，，，

题目不是幂函数。

原创 题，，，，

原创 题。。。。

原创 题，，，，

原创 题。。。。

原创 题。。。。

除了柯西还有二重，单调凑(fx-fy)(x-y)

原创 题：1+sin2x

写成平方，凑tanx。

原创 题。。。。

原创 题。。。。

原创 记录一个积分

注意角度的取值范围。