单片机，FreeRtos操作系统软件定时器(Software Timer)原理及其应用！！！

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          前言：本文参考，韦东山开发文档，连接放在最后

基本概念理解

函数原型

程序实现调用

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                ​​​​​​​        ​​​​​​​        ​​​​​​​           前言：本文参考，韦东山开发文档，连接放在最后

基本概念理解

        软件定时器(Software Timer)，类似于闹钟，当规定的时间到来时，提醒你，去完成某件事情，闹钟提醒我们的事情，可以是每天重复性的任务，也可以是只执行一次的任务。将功能带入到软件定时器，得到定义，软件定时器（Software Timer）是一个定时机制，允许任务或函数在特定时间间隔后被执行。软件定时器的核心功能是延时和周期性执行任务。

        需要注意的是，软件定时器（Software Timer）是依靠FreeRtos操作系统的，系统滴答中断（Tick Interrupt）来运行的，这里系统滴答中断提供的是软件定时器（Software Timer）判断时间的标准。

        同样的软件定时器（Software Timer）因为功能不同也被分为 一次性定时器 和周期性定时器概念如下所示。

        一次性定时器：当达到设定时间时触发一次并停止

        周期性定时器：当达到设定时间周期间隔，就会重复触发，知道手动停止定时器

        在概念中最重要的一点是，因为FreeRtos是操作系统(RTOS)，要求任务的并发性，并发性也就是任务的同时执行是通过中断函数来切换的，这里也就是通过系统滴答中断（Tick Interrupt）的中断函数来切换的，这个函数中不能放入执行时间不确定的程序，回影响系统切换任务，也就是影响并发性，因此，软件定时器（Software Timer）的执行函数会系统内核中调用函数，通过函数来读写 RTOS command queue 在系统内核中通过去读队列的数值，来在普通任务上下文调用不同的函数， RTOS守护 任务(RTOS Damemon Task)在普通任务的上下文执行，从而避免在中断中执行时间不确定的操作。

        RTOS守护 任务(RTOS Damemon Task)的调度和普通任务的调度，没有什么区别，同样需要遵守任务的优先级规则。这里需要注意的是，软件定时器在创建过后，并不会启动，需要调用函数来启动软件定时器。