Isaac Sim 物理参数翻译

物理引擎

1. Collider（碰撞器）：用于检测和响应碰撞的物体。它定义了物体的几何形状，以便进行物理碰撞检测。

2. Collision Enabled（启用碰撞）：一个属性，用于确定物体是否参与碰撞检测。当启用时，物体可以与其他碰撞器发生碰撞。

3. Simulation Owner（仿真拥有者）：指定哪个对象或系统负责控制物理仿真。通常用于多物体或复杂场景中，确保物理仿真的一致性。

4. Approximation（近似）：在物理引擎中使用简化的数学模型来代替更复杂的几何形状，以提高计算效率。

高级设置

5. Advanced（高级设置）：通常包含更加详细和专业的参数设置，用于微调物理仿真效果。

6. Contact Offset（接触偏移）：控制碰撞检测中何时开始计算物体的接触。接触偏移值越大，物体会在彼此靠近时提前检测到碰撞。

7. Rest Offset（静止偏移）：物体在碰撞后静止时的偏移距离。该值影响碰撞后的物体间距。

8. Torsional Patch Radius（扭转修补半径）：用于在接触点附近施加扭转修补的半径，以改善扭转接触的仿真。

9. Min Torsional Patch Radius（最小扭转修补半径）：设置扭转修补半径的下限，确保仿真中的接触点有最小的修补效果。

10. Weld Tolerance（焊接容差）：在仿真中允许将两个顶点焊接在一起的距离。如果两个顶点之间的距离小于该容差，它们将被视为一个顶点。

其他设置

11. Inactive（非活动状态）：物体或设置未被启用或当前不参与仿真。

12. Error Percentage（误差百分比）：指定在碰撞检测或仿真中允许的最大误差百分比。用于权衡仿真精度和性能。

13. Hull Vertex Limit（凸壳顶点限制）：在构建凸壳（用于碰撞检测的简单形状）时允许的最大顶点数量。

14. Max Convex Hulls（最大凸壳数量）：指定在复杂物体的碰撞检测中可以使用的最大凸壳数量。

15. Min Thickness（最小厚度）：设置物体的最小厚度，以确保在仿真中物体不被计算为过薄而影响结果。

16. Shrink Wrap（收缩包裹）：将一个物体的表面紧贴到另一个物体的表面上，通常用于生成新的碰撞网格。

17. Voxel Resolution（体素分辨率）：定义体素（用于体积表示的三维像素）网格的分辨率。体素分辨率越高，表示的细节越多。

18. SDF Bits Per Subgrid Pixel（每子网格像素的SDF位数）：设置每个子网格像素的有符号距离场（SDF）精度。位数越高，SDF精度越高。

19. Enable SDF Remeshing（启用SDF重网格化）：允许根据SDF（有符号距离场）重建网格，这可以提供更高的碰撞检测精度。

20. SDF Margin（SDF边距）：在计算SDF时使用的边距大小，影响碰撞检测的敏感度。

21. SDF Narrow Band Thickness（SDF窄带厚度）：定义SDF计算中的窄带厚度，该厚度影响仿真的碰撞检测范围。

22. SDF Resolution（SDF分辨率）：设置用于计算SDF（有符号距离场）的分辨率。分辨率越高，生成的网格越精细。

23. SDF Subgrid Resolution（SDF子网格分辨率）：指定SDF计算中的子网格分辨率，以提高某些区域的计算精度。

24. Fill Mode（填充模式）：在物体的内外表面之间的填充方法。可能的模式包括实心填充或部分填充。

25. Max Spheres（最大球体数量）：指定用于碰撞检测的最大球体数量，通常用于优化计算。

26. Seed Count（种子数量）：用于初始化随机生成或优化算法的初始值数量。

27. Simplification Metric（简化度量）：用于网格简化算法的指标，决定哪些部分可以被简化以减少计算复杂性。