记录qgc地面站调pixhawk2.4.8固件px4 1.15.2问题及解决方法

        首先打开qgc地面站，使用的版本是4.4.3，可以点击主界面左上角logo打开Select Tool底部查看版本。选择第一项Vehicle Setup进入无人机设置界面。

        首先安装固件，此时不要连接USB线，点击到固件界面后，再连接USB线触发自动识别并下载更新最新固件。连接USB线时可选择固件类型，我选择安装PX4固件。

        选择机架Quadrotor x选择Holybro X500 V2后，点击右上角应用并重启，不需要断开USB连接，主控会自动进行断开重连。

        未校正传感器之前飞控主控会一直报错并蜂鸣器报警，因此以此矫正罗盘、陀螺仪、加速度计、地平线。若GPS方向不与飞控方向一致，则罗盘校正后会自动改变参数Mag 1 Orientation为ROTATION_YAW_180。

        飞行器主控连接的接收器与遥控器对频，就能校正遥控器。

        飞行模式设置三档manual、altitude、stablized，即手动、高度、自稳用于后续飞行调试。并设置一个开关为Arm switch channel用于解锁，有多于开关可以设置一个开关为Emergency Kill switch channel可以强迫无人机降落。

        电池按照无人机实际电池填写芯数即可。芯数3，空电电压3.6V，满电电压4.05V。

        Actuators是电机设置选项，可以在Actuator Testing中测试每个电机的转速观察旋转方向和电机编号是否一致。Actuator Outputs可以设置飞控输出的PWM波的值和频率。参数与每个电机电调所接的飞控上的端口一致。

        安全设置跳过了。

        PID Tuning可以由官方给出的调参顺序来调节内外环的PID，主要是可以调节无人机