rosbag使用及bag2mat（.bag---＞.mat）使用

卡皮巴拉369

已于 2024-05-31 12:07:31 修改

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文章标签： linux 运维服务器

于 2024-05-31 12:04:02 首次发布

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一、rosbag使用

1、rosbag record使用

2、rosbag info查看数据基本信息

3、rosbag play

4、用rostopic echo命令转换格式

参考链接：
bag2mat github资源

一、rosbag使用

1、rosbag record使用

在开始记录rostopic之前，方便起见，先创建一个专门的文件夹，存放数据包：

mkdir ~/bagfiles

然后进入文件夹，开始录制数据包

cd ~/bagfiles
rosbag record -a

其中-a参数等价于--all，表示将当前发布的所有topic数据都录制保存到一个.bag文件中。也可以只记录某些感兴趣的topic，命令如下:

rosbag record /topic1 /topic2 /topic3

上述命令录制的.bag文件的名字为日期加时间。如果要指定生成数据包的名字，则用如下命令：

rosbag record -o fileName -a
rosbag record -O fileName.bag -a

-o PR

EFIX(小写o)等价于--output-prefix=PREFIX，只需指定文件名的前缀，其中PREFIX是需要自定义的文件名的前缀。
-O NAME(大写O)等价于--output-name=NAME，需指定前缀和后缀，其中NAME是需要自定义的包含前后缀的完整的文件名

2、rosbag info查看数据基本信息

1、查看rosbag包的基本信息，可以看到包长，消息个数，类型，topic名，msg名

rosbag info filename.bag

显示类似下面信息：

$ rosbag info 1.bag 
path:        1.bag
version:     2.0
duration:    3.3s
start:       Aug 24 2019 21:37:53.35 (1566653873.35)
end:         Aug 24 2019 21:37:56.65 (1566653876.65)
size:        7.9 KB
messages:    20
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
topics:      /turtle1/cmd_vel   20 msgs    : geometry_msgs/Twist

2、读取rosbag包指定 topic 的所有 msg 内容

rostopic echo -b square_cmd_1.bag /turtle1/cmd_vel
rostopic echo -b square_cmd_1.bag /turtle1/pose

3、按照时间片，截断rosbag包，生成一个新的短包

rosbag filter square_cmd_1.bag square_cmd_1_filter.bag "t.to_sec() > 1684977250.80 and t.to_sec() < 1684977450.45"

3、rosbag play

回访数据包中的topic：

rosbag play <bagfile>

开始播放立刻暂停，按空格继续：

rosbag play --pause bag_name.bag

如果只播放感兴趣的 topic ，则用命令：

rosbag play <bagfile> --topic /topic_name1
#或者
rosbag play bag_name.bag --topics /topic_name1 /topic_name2

在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放

4、用rostopic echo命令转换格式

提取bag文件中的数据并保存为csv格式，提取topic的标准格式为：

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv 
# <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic

rostopic echo命令一次只能提取一个topic。

# save into .csv files
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.csv

# save into .txt files
rostopic echo -b rosbag.bag -p /topic/sub_topic1 > topic1.txt

5、可视化显示工具：rqt_bag

提供全方位的图形化界面，具有录制，播放，显示，保存，加载文件，暂停等功能：

rqt_bag bag_name.bag

二、bag2mat使用

1、GitHub资源下载

GitHub - neufieldrobotics/rosbag_toolkit

进入编辑工作空间的src子目录下载

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/neufieldrobotics/rosbag_toolkit.git

根据github bag2mat提示，安装相关python库

rosbag
roslib
scipy
argparse
yaml
utm
logging

命令为pip install scipy

然后退回到工作空间目录，编译

cd catkin_ws/

catkin_make

2、运行bag2mat

将配置文件test_config.yaml和字典文件msg_dict.yaml放入bagfiles文件夹中，其中配置文件中使用自己需要的话题：-[topic name, message type, name for variable in matfile]

运行命令：

rosrun bag2mat bag2matpy -c test_config.yaml -d msg_dict.yaml -i bagname.bag -o matname.mat

具体更多命令可以参照GitHub原文