复现Gaussian Splatting SLAM

最新推荐文章于 2024-12-31 11:33:43 发布

zzqcays

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文章标签： linux 机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_53805189/article/details/136748694

版权

我用的是在window11版本上的WSL2，WLS2是用在window版本上的Linux。

首先进入我的ubuntu

PS C:\Users\15718> wsl
(base) zzq@zzq:/mnt/c/Users/15718$

安装

git clone https://github.com/muskie82/MonoGS.git --recursive
cd MonoGS

安装环境

conda env create -f environment.yml
conda activate MonoGS

上面的是实验源码的教程，但是对于每个人的确实不一样。我自己安装的是

cuda12.1.1

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/cuda-wsl-ubuntu.pin
sudo mv cuda-wsl-ubuntu.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.1.1/local_installers/cuda-repo-wsl-ubuntu-12-1-local_12.1.1-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-wsl-ubuntu-12-1-local_12.1.1-1_amd64.deb
sudo cp /var/cuda-repo-wsl-ubuntu-12-1-local/cuda-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda

创建虚拟环境

conda create --name MonoGS python=3.9
conda activate MonoGS

pytorch2.1.1（好像是）

conda install pytorch torchvision torchaudio pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia

按照 environment.yml 修改一下需要安装的环境，不要使用 environment.yml 安装

其中，自己安装一下 diff-gaussian-rasterization 和 simple-knn ，clone下来的MonoGS代码不全

Submodules/diff-gaussian-rasterization：
diff-gaussian-rasterization下载地址
Diff-gaussian-rasterization 中 third_party/glm：
glm下载地址
Submodules/simple-knn：
simple-knn下载地址

pip install plyfile==0.8.1 -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install python==3.7.13 -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install pip==24.0 -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install tqdm -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install submodules/simple-knn -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install submodules/diff-gaussian-rasterization -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install opencv-python==4.8.1.78 -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install munch -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install trimesh -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install evo==1.11.0 -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install open3d==0.17.0 -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install torchmetrics -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install imgviz -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install PyOpenGL -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install glfw -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install PyGLM -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install wandb -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install lpips -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install rich -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple
pip install ruff -i https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple

安装成功

下载data，demo

bash scripts/download_tum.sh
python slam.py --config configs/mono/tum/fr3_office.yaml

安装中存在的问题

1：cuda11.6出错

我觉得源代码中提到的cuda11.6（我用的是ubuntu20.04）存在问题，导致我在安装 diff-gaussian-rasterization 和 simple-knn 的时候一直出现问题，所以我后面自己用的是cuda12.1。

2：wsl安装了12.1之后nvcc -V没反应

参考linux上多个CUDA切换使用（小白教程）_linux 更改默认cuda-优快云博客

export PATH=/usr/local/cuda/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda/
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/extras/CUPTI/lib64

3：WSL2打不开X，图形化界面

教程来自此（在下面的评论区）

如果有人不知道，有一种更简单的方法。2021 年，Microsoft给了我们 WSLg。🎉

Windows 11 和 Windows 10 22H2（内部版本 19044.2311 或更高版本）包括 WSLg。
建议使用 vGPU （Intel AMD Nvidia） 驱动程序。

WSLg 与 WSL1 不兼容。新的 WSL2 实例基本上可以正常工作™。
较旧的 WSL2 系统需要更新一次：

在管理 PowerShell 中：wsl --update
wsl --shutdown强制重启 WSL

不要忘记删除您可能对$DISPLAY所做的任何其他修改！

4：X Error of failed request: GLXBadFBConfig

参考教程：升级OpenGL的版本

旧版本：

升级之后：

export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.5

新的问题出现

5：在WSL2中开启OpenGL直接渲染

在前面失败了一次，原因是安装了OpenGL

进一步的升级OpenGL

sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa
sudo apt update && sudo apt upgrade

然后失败了，就从头开始做，直接开启直接渲染就行，不用下载OpenGL

最后的经验

自己安了一个双系统

因为在wsl2上实验失败了（问题1,2,3,4,5）

在实验室的服务器上实验失败了（问题：无法可视化）

最后安装双系统然后根据上面的做法做下来就成功了
注意！！因为MonoGS比较新，所以很多出现的问题没办法在网络上找到

可以尝试在论文开源的代码下面，找到issue，然后看看里面有没有跟你一样的问题，如果找不到问题所在，可以直接在里面发布自己的问题，问作者，作者会回答的！！！

最后的配置：cuda11.8