weixin_53805189的博客

1、安装ROS22、使用包管理器安装 Nav2 包3、安装 Turtlebot 3 软件包（TurtleBot3是一个教育和研究用途的小型机器人平台，它使用ROS作为其软件框架）

Nav2使用行为树调用模块化服务器来完成一个动作。动作可以是计算路径、控制力、恢复或任何其他与导航相关的操作。这些都是通过ROS Action服务器与行为树 (BT) 通信的独立节点。下图可以让你对Nav2的架构有一个很好的初步了解。

TF2 设置确保正确设置了各个坐标系之间的变换关系，比如和。这些变换关系通过 ROS 的消息系统发布，通常需要依赖不同的 ROS 包如 AMCL、robot_localization 等。URDF 文件设置创建并设置统一机器人描述格式（URDF）文件，描述机器人的结构、连接关系和传感器信息。使用机器人状态发布器（Robot State Publisher）自动发布 URDF 中定义的各种变换，如传感器到基座的变换等。机器人的测距系统 odom => base_link 设置。

Nav2是ROS Navigation Stack的专业支持版，借助于自动驾驶车辆使用的技术，并经过优化和重新设计，专门用于移动和表面机器人。它不仅可以从A点移动到B点，还可以具有中间姿势，并代表其他类型的任务，如目标跟随、完整覆盖导航等。等功能，以构建高度可靠的自主系统。这将从传感器数据进行环境建模，动态路径规划，计算电机速度，避免障碍物，表示语义区域和对象，并构建更高级别的机器人行为。要了解更多关于此项目的信息，如相关项目、使用的机器人、与ROS1的比较以及维护者，请参阅关于和联系。