要在
ROS的
rviz中显示
机器人模型，需要使用
URDF（Unified Robot Description Format）文件来描述
机器人的几何和运动学信息。以下是一个简单的步骤来
集成URDF和
rviz并建立
机器人模型：
1. 创建一个
URDF文件，描述
机器人的几何和运动学信息。可以使用文本编辑器编写
URDF文件，也可以使用
URDF编辑器（如Robotics System Toolbox for MATLAB）来创建
URDF文件。
2. 将
URDF文件保存在
ROS包中的“
urdf”文件夹中。
3. 创建一个launch文件，将
URDF文件加载到
rviz中。以下是一个简单的示例launch文件：
```
<launch>
<arg name="model" default="$
(find my_robot_description
)/
urdf/my_robot.
urdf" />
<param name="robot_description" textfile="$
(arg model
)" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="true"/>
</node>
<node name="
rviz" pkg="
rviz" type="
rviz" args="
-d $
(find my_robot_description
)/
rviz/my_robot.
rviz" />
</launch>
```
这个launch文件首先定义一个参数“model”，它指向
URDF文件的路径。然后，它使用“robot_state_publisher”节点来发布
机器人的状态信息，使用“joint_state_publisher”节点来控制
机器人的关节状态，并使用“
rviz”节点来启动
rviz，并加载
rviz配置文件。
4. 创建一个
rviz配置文件，用于显示
机器人模型。可以使用
rviz的GUI工具来创建配置文件，也可以手动编写配置文件。以下是一个简单的示例配置文件：
```
rviz:
background_color: '25 25 25'
fixed_frame: base_link
perspective_projection: true
target_frame: odom
marker_topic: /visualization_marker
path_topic: /path
pose_array_topic: /particlecloud
tf_prefix: ''
camera:
auto_fit: true
far_clip_distance: 1000.0
near_clip_distance: 0.01
pitch:
-30.0
position:
x: 5.0
y: 0.0
z: 5.0
show_frustum: true
show_target_frame: true
target_frame: odom
track_camera: false
track_target: true
use_fixed_frame: true
view_controller: '
rviz/Orbit'
displays:
-
name: RobotModel
enabled: true
type: '
rviz/RobotModel'
topic: /robot_description
-
name: TF
enabled: true
type: '
rviz/TF'
update_rate: 0.0
-
name: Grid
enabled: true
type: '
rviz/Grid'
cell_count: 40
color: '220 220 220'
plane: 'XY'
cell_size: 0.5
line_width: 0.1
```
这个配置文件定义了
rviz的背景颜色、固定帧、透视投影等参数，以及显示
机器人模型、坐标系、网格等信息的方式。
5. 启动launch文件，开始显示
机器人模型。在终端中运行以下命令：
```
roslaunch my_robot_description display.launch
```
这将启动
rviz，并加载
URDF文件和配置文件，显示
机器人模型。
注意：在运行launch文件之前，需要确保已经正确安装了
ROS和
rviz，并且已经创建了一个
ROS包，用于存放
URDF文件和
rviz配置文件。
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