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RSS订阅原创 6.3 URDF语法详解
关于gazebo标签，后期在使用 gazebo 仿真时，才需要使用到，用于配置仿真环境所需参数，比如: 机器人材料属性、gazebo插件等，但是该标签不是机器人模型必须的，只有在仿真时才需设置。
2024-10-21 08:31:41
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原创 6.2 URDF集成Rviz基本流程
前面介绍过，URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。在 Rviz 中显示一个盒状机器人准备:新建功能包，导入依赖核心:编写 urdf 文件核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz。
2024-10-21 01:06:17
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原创 6.1 概述
机器人操作系统学习、开发与测试过程中，会遇到诸多问题，比如:场景1:机器人一般价格不菲，学习ROS要购买一台机器人吗？场景2:机器人与之交互的外界环境具有多样性，如何实现复杂的环境设计？场景3:测试时，直接将未经验证的程序部署到实体机器人运行，安全吗？...在诸如此类的场景中，ROS中的就显得尤为重要了。
2024-10-20 11:17:40
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原创 2.1.2 话题通信基本操作A(C++)
编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。
2024-10-19 14:45:10
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原创 2.1.1 理论模型
ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅。
2024-10-19 10:39:32
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原创 2.1 话题通信
以此类推，像雷达、摄像头、GPS.... 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信，换言之，话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。1.实现最基本的发布订阅模型，发布方以固定频率发送一段文本，订阅方接收文本并输出。(2.1.2 -- 2.1.3)模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于。
2024-10-19 10:04:28
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原创 第 2 章 ROS通信机制
机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的？本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:（相当一部分软件框架中这三种策略都存在）3.参数演示案例:改变乌龟窗口的背景颜色。2.服务演示案例:在指定位置生成乌龟。
2024-10-19 09:49:14
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原创 1.5.3 ROS计算图
前面介绍的是ROS文件结构，是磁盘上 ROS 程序的存储结构，是静态的，而 ros 程序运行之后，不同的节点之间是错综复杂的，ROS 中提供了一个实用的工具:rqt_graph。rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS 分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。
2024-10-18 17:19:52
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原创 1.5.1 ROS文件系统
ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示：WorkSpace --- 自定义的工作空间|--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。|--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。|--- src: 源码|-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成。
2024-10-18 17:17:22
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原创 1.5 ROS架构
到目前为止，我们已经安装了ROS，运行了ROS中内置的小乌龟案例，并且也编写了ROS小程序，对ROS也有了一个大概的认知，当然这个认知可能还是比较模糊并不清晰的，接下来，我们要从宏观上来介绍一下ROS的架构设计。
2024-10-18 17:07:47
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原创 1.4.3 launch文件演示
一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件。选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹。type ----> 被运行的节点文件。node ---> 包含的某个节点。pkg -----> 功能包。name --> 为节点命名。
2024-10-18 17:07:08
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原创 1.4.2 安装VScode
VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。
2024-10-13 13:27:38
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原创 1.4 ROS集成开发环境搭建
和大多数开发环境一样，理论上，在 ROS 中，只需要记事本就可以编写基本的 ROS 程序，但是工欲善其事必先利其器，为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具:终端、IDE....
2024-10-13 13:16:22
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原创 1.3.2 HelloWorld(C++版)
target_link_libraries(步骤3的源文件名。接下来要执行：先启动ROS核心Ctrl Alt+T。这样就是没问题的，确保核心启动正常之后，执行源文件。add_executable(步骤3的源文件名。//创建 ros 节点句柄(非必须)1.进入 ros 包的 src 目录编辑源。没问题的话是不会报错的，写错会有红色提示。生成 build devel ....//执行 ros 节点初始化。src/步骤3的源文件名.cpp。149.150.151行注释要删掉。C++源码实现(文件名自定义)
2024-10-11 15:52:38
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原创 1.3 ROS快速体验
ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，在本系列教程中，每一个案例也都会分别使用C++和Python两种方案演示，大家可以根据自身情况选择合适的实现方案。先创建一个工作空间；（其他编程语言写其他程序基本都是这样）再创建一个功能包；编辑源文件；（cpp py）编辑配置文件；编译并执行。上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。
2024-10-10 19:18:46
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原创 1.2.5 测试ROS
ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行。注意：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动。（不是蓝色那个框哦）首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)(此时会弹出图形化界面)
2024-10-10 15:56:39
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原创 1.2.4 安装ROS
Ubuntu 安装完毕后，就可以安装 ROS 操作系统了，大致步骤如下:配置ubuntu的软件和更新；设置安装源；设置key；安装；配置环境变量。
2024-10-10 15:53:54
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原创 1.2.3 安装ubuntu
目录，使用 gedit 创建一个空文本文档，以后，鼠标右击就可以添加新建文档选项，并且创建的文档与当前自定义的文档名称一致。ubuntu 20.04 鼠标右击没有创建文件选项，如果想要设置此选项，可以进入。到目前为止 VirtualBox 已经正常安装了 ubuntu, 并启动成功。其他设置，比如输入法可以根据喜好自行下载安装。重启使之生效，选择菜单栏的。如图下载4.1GB的即可。即可查看新接入的设备。
2024-10-10 15:41:29
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原创 1.2.2 虚拟一台主机
使用 virtual 虚拟计算机的过程也不算复杂，只需要按照提示配置其相关参数即可。按提示设置名称、存储路径、操作类型系统以及版本。按需设置内存和处理器建议大于2G。
2024-09-19 13:18:09
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原创 1.2.1 安装虚拟机软件
这里我放到了D盘但是都显示安装目录无效，不符合安全要求，所以最后我是安装在了默认路径（知道的小伙伴可以解答一下为什么出现这种问题）virtualbox 安装比较简单，如果没有特殊需求，双击安装文件，一直 "下一步" 即可。安装完毕后，虚拟机已经可以正常启动了，接下来需要使用其虚拟出一台计算机。安装 virtualbox 需要先访问官网，下载安装包，官网下载地址。剩下就没有什么问题啦，按照指引安装即可。
2024-09-19 12:11:19
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原创 1.2 ROS安装
我们使用的是 ROS 版本是 Noetic，那么可以在 ubuntu20.04、Mac 或 windows10 系统上安装，虽然一般用户平时使用的操作系统以windows居多,但是ROS之前的版本基本都不支持windows,所以当前我们选用的操作系统是 ubuntu,以方便向历史版本过渡。ubuntu安装常用方式有两种:实体机安装 ubuntu (较为常用的是使用双系统，windows 与 ubuntu 并存)；虚拟机安装 ubuntu。
2024-09-16 15:07:07
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