路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第5讲_曲线插值法

最新推荐文章于 2025-06-04 08:09:43 发布
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分类专栏： 路径规划 文章标签： 学习
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       曲线插值法是数值分析中的一种方法，用于构造通过给定数据点的平滑曲线。它的基本目标是找到一个函数，使其在给定点处具有指定的值。常见的曲线插值方法包括拉格朗日插值、多项式插值、样条插值等。

1. 基本数学原理

2. 常见插值方法 

(1) 拉格朗日插值

(2) 牛顿插值 

(3) 样条插值

 3. 比较与应用

 

【局部规划模块轨迹优化算法】优化理论实现路径平滑（附C++代码）
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**使用优化理论的方式**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】路径规划
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轨迹规划是在考虑临时或移动障碍物的前提下做出的规划，解决的是如何在避开障碍物的同时尽量沿着路径走的问题，和你看到地图上指示的路线后虽然是沿着路线走但是仍需要看路看车看人看红绿灯一样，重点在避障和遵守交规。在下面的图中，越黄的结点代表越高的启发式值（移动到目标的代价高），而越黑的结点代表越低的启发式值（移动到目标的代价低）。来选择最终车辆状态。再回答为什么有的论文没有路径规划，可能是因为是室内机器人，园区机器人等小型封闭空间内的运动规划，或者是其他缺少移动障碍物的场景，所以轨迹约等于路径，没有两者之分。
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记录深耕路径规划与运动控制算法领域的学习历程
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作者|小龙爱学习 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/648271918点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【轨迹预测】技术交流群后台回复【轨迹预测综述】获取行人、车辆轨迹预测等相关最新论文！本文只做学术分享，如有侵权，联系删文今天先热热身，进行一波基础知识回顾——学习一下曲线插值算法中的五次...
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LinuxCNC学习（十）终章：轨迹规划
不忘情贻
12-31 1324
有了正向运动学方程和逆向运动学方程之后，就可以通过轨迹规划在开始点到结束点之间插入离散的中间坐标使得关节能带着工具或载体到达期望的目标位置。本文仅用于个人学习记录，仅供参考。
五次多项式曲线插值
搬砖人的自我修养
02-05 3029
曲线插值是指基于特定的曲线类型（多项式曲线、贝塞尔曲线、B样条曲线等），根据自车期望达到的状态（比如自车到达某点的速度和加速度要为特定的数值），将此期望值作为边界条件带入曲线方程进行求解，获得曲线的系数，从而确定出满足要求的曲线。
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【移动机器人运动规划】03 —— 基于运动学、动力学约束的路径规划
sinat_52032317的博客
08-08 5198
本文部分内容参考了深蓝学院的移动机器人运动规划，依此做相关的笔记与整理。KinodynamicKinematicDynamicKinodynamicKinematicDynamic运动学规划问题是综合机器人的运动，同时受到运动学约束（如避开障碍物）和动力学约束（如速度、加速度和力的模量边界）。动力学解是从时间到广义力或加速度的映射。• Differentially constrained(微分约束)
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