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RSS订阅原创 2025.04最新PyTorch 安装超详细教程（含多系统、多场景、避坑指南）
**PyTorch 安装超详细教程（含多系统、多场景、避坑指南）**，涵盖**CPU/GPU版本选择、环境配置、验证测试、问题解决**全流程，附命令行示例和图文说明：
2025-04-02 10:05:30
1597
原创 Anaconda Windows安装与使用的超详细指南（2025.04最新）——新手避坑细节、深度操作技巧、全流程演示
通过以上步骤，你不仅能完成安装，还能熟练管理复杂项目环境，避免 90% 的 Python 依赖问题。遇到卡住的问题，记得在 Anaconda Prompt 中输入 `conda --help` 或访问 [Conda 官方文档]
2025-04-01 15:07:27
724
原创 从静态到动态：D * 算法如何革新机器人路径规划
D*（Dynamic A*）由Anthony Stentz于1994年提出，核心目标是高效处理动态环境中的路径更新，通过反向搜索和代价增量更新机制，显著减少重新规划的计算量。
2025-03-31 09:49:59
943
原创 卡尔曼滤波：从原理到无人机定位应用实例
在众多滤波算法中，卡尔曼滤波占据着举足轻重的地位。它是最优线性滤波算法中的经典之作，犹如一颗璀璨的明珠，在工程、物理、机器人等诸多领域散发着耀眼光芒。在工程领域，卡尔曼滤波广泛应用于飞机、船舶的导航系统。通过融合陀螺仪、加速度计等多种传感器的数据，它能够实时、精准地计算出飞行器或船舶的位置、速度与姿态信息，为安全、高效的航行提供坚实保障。在物理学研究中，卡尔曼滤波助力科学家分析实验数据。例如在粒子物理实验里，探测器采集的数据充满噪声，利用卡尔曼滤波，能够精确推断粒子的运动轨迹，从而推动科学研究的深入发展。
2025-03-26 09:38:20
632
原创 离散时间LQR控制器设计
LQR通过最小化二次型性能指标，得到最优线性反馈控制器。其核心是求解黎卡提方程，得到反馈增益矩阵。当系统为无限时域且稳定时，
2025-03-24 15:29:31
690
原创 OSI 模型详解及详细知识总结
功能：负责处理物理介质上的信号传输，包括电缆、光纤、无线等。它定义了接口的电气、机械、功能和过程特性，确保比特流能够在物理介质上正确传输。示例：网线、光纤、网卡等硬件设备工作在这一层，它们将数字信号转换为适合在物理介质上传输的电信号、光信号或无线电信号。物理层：作为基础层，负责在物理介质（如电缆、光纤、无线信号）上传输原始的比特流。它规定了诸如电压、信号编码、线缆规格、接口类型等物理特性，保障比特流能在不同设备间可靠传输。数据链路层。
2025-03-24 14:23:55
846
原创 TCP/IP 协议栈深度解析
数据链路层: 添加MAC首部与FCS。传输层: 添加TCP/UDP首部。：提供端到端的数据包路由与寻址。：提供进程间通信的端到端可靠性。：提供用户级网络服务接口。TCP/IP协议栈采用。网络层: 添加IP首部。物理层: 比特流传输。
2025-03-24 10:06:21
1124
原创 双环 PID 控制：从理论到实践的动态性能优化指南
响应速度与稳态精度的矛盾单环PID通过单一控制器平衡比例（P）、积分（I）、微分（D）参数。增大比例增益可加快响应，但易导致超调；增加积分项虽能消除稳态误差，但会降低系统响应速度。例如在电机调速系统中，单环PID难以同时满足快速启停和精准定位的需求。抗干扰能力不足单环控制对外部扰动（如负载突变、摩擦变化）的抑制能力有限。当扰动直接作用于被控对象时，PID控制器需通过误差反馈间接调整，可能导致动态过程振荡或恢复缓慢。非线性系统适应性差单环PID基于线性模型设计，对非线性特性（如死区、饱和）敏感。
2025-03-24 09:41:54
517
原创 如何把全局坐标系转到机器人本体坐标系
轴的旋转时，该矩阵可通过数学上的旋转变换，将全局坐标系下的位置关系转换到机器人本体坐标系。将全局坐标系下的位置关系转换到机器人本体坐标系。因此，当机器人本体坐标系相对全局坐标系仅存在绕。轴方向在两个坐标系中一致（若有。轴在全局坐标系中的投影；轴在全局坐标系中的投影；轴旋转，需更复杂矩阵）。
2025-03-21 10:56:57
824
原创 25. K 个一组翻转链表（C++）
int val;这里定义了链表节点的结构ListNode，每个节点包含一个整数值val和一个指向下一个节点的指针next。构造函数用于初始化节点的值，并将next指针设为nullptr。
2025-03-18 20:39:08
637
1
原创 MPC算法路径跟踪_Matlab实现
函数名输入参数path：一个二维矩阵，每一行代表路径上一个点的坐标，通常为[x, y]形式。n：一个正整数，表示插值的次数。输出参数path_new：经过n次插值操作后的新路径，同样是一个二维矩阵，行数比原路径更多，路径更加平滑。
2025-03-18 09:52:35
547
原创 约束下的精准控制：MPC（模型预测控制）基本原理与数学推导及案例分析
年提出的一种基于数值优化的算法。模型预测控制的基本实现是根据对象的约束条件和控制目标，使用成本函数来评价系统的行为，当得到优化问题的最优解后，再将这个控制策略的第一个动作应用到对象上，然后重复这个步骤。模型预测控制在对系统进行优化时，能够将处理约束的过程与优化的过程结合在一起，可以减小扰动引起的不确定性。虽然实时性是模型预测控制的一个缺点，但是随着近年来计算机性能的提高、算法结构的改进、计算工具的优化，模型预测控制的实时性得到很大的改善，已被广泛地应用于无人机、无人车及无人船的路径规划中去。
2025-03-17 15:46:20
845
原创 206. 反转链表（C++）
递归方法的核心思想是将链表分成两部分：当前节点和剩余部分，先递归地反转剩余部分，然后再将当前节点插入到反转后的剩余部分的末尾。迭代方法的核心思想是通过遍历链表，依次改变每个节点的指针方向，从而实现链表的反转。指针方向，为了避免丢失原链表中当前节点的下一个节点，需要用一个临时指针。给你单链表的头节点 head ，请你反转链表，并返回反转后的链表。指针指向的就是反转后链表的头节点，将其返回。输入：head = [1,2,3,4,5]之后的链表，返回反转后链表的头节点。输出：[5,4,3,2,1]
2025-03-14 09:09:54
890
原创 链表的定义、节点结构、基本操作（C++）
在 C++ 中，我们通常使用结构体（struct）或类（class）来定义链表节点的结构。int val;// 存储节点的数据，这里假设为整数类型// 指向下一个节点的指针ListNode(int x) : val(x), next(nullptr) {} // 构造函数，用于初始化节点在这个定义中，val是节点存储的数据，next是指向下一个节点的指针。构造函数用于创建一个新节点，并将其数据初始化为xnext指针初始化为nullptr，表示该节点目前没有后续节点。
2025-03-13 16:15:01
456
原创 48. 旋转图像（C++）
输入：matrix = [[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12,16]]输出：[[15,13,2,5],[14,3,4,1],[12,6,8,9],[16,7,10,11]]你必须在 原地 旋转图像，这意味着你需要直接修改输入的二维矩阵。给定一个 n × n 的二维矩阵 matrix 表示一个图像。请你将图像顺时针旋转 90 度。输入：matrix = [[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]输出：[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]
2025-03-12 20:38:31
704
原创 54. 螺旋矩阵（C++）
为了实现这个目标，我们采用了一种边界控制的方法，通过定义矩阵的四个边界（左、右、上、下），并按照顺时针方向依次遍历这些边界上的元素，同时不断收缩边界，直到遍历完整个矩阵。给你一个 m 行 n 列的矩阵 matrix ，请按照 顺时针螺旋顺序 ，返回矩阵中的所有元素。输入：matrix = [[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12]]输入：matrix = [[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]输出：[1,2,3,4,8,12,11,10,9,5,6,7]
2025-03-11 20:39:20
806
原创 解析动态窗口法：机器人避障的智能 “导航仪”
动态窗口法，全称为 Dynamic Window Approach，是一种应用于机器人路径规划与运动控制的经典算法。它聚焦于机器人当下的速度、加速度等动态参数，在速度空间内构建一个随时间实时变化的 “窗口”。这个窗口涵盖了机器人在当前时刻，基于自身运动学与动力学约束，能够安全且合理达到的速度集合。在每一个控制周期里，算法都会对动态窗口内的众多速度组合进行评估，从中筛选出最优解，以此驱动机器人运动，使其既能朝着目标点稳步前进，又能巧妙避开途中的各类障碍物。
2025-03-11 09:42:08
1630
原创 240. 搜索二维矩阵 II（C++）
算法选择从矩阵的右上角开始搜索（当然，从左下角开始搜索也是可行的，原理类似）。，由于当前列的元素是从上到下升序排列的，所以当前列中所有位于当前元素下方的元素都必然大于。，因为当前行的元素是从左到右升序排列的，所以当前行中所有位于当前元素左侧的元素都必然小于。，即第一行的最后一列元素。减 1，向左移动一列，继续进行搜索。从起始位置开始，将当前位置的元素。，说明已经找到了目标值，直接返回。加 1，向下移动一行，继续搜索。每列的所有元素从上到下升序排列。每行的元素从左到右升序排列。每列的元素从上到下升序排列。
2025-03-10 09:39:23
828
原创 88. 合并两个有序数组（C++）
注意，因为 m = 0 ，所以 nums1 中没有元素。nums1 中仅存的 0 仅仅是为了确保合并结果可以顺利存放到 nums1 中。合并结果是 [1,2,2,3,5,6] ，其中斜体加粗标注的为 nums1 中的元素。解释：需要合并 [1,2,3] 和 [2,5,6]。中，使合并后的数组同样按 非递减顺序 排列。解释：需要合并的数组是 [] 和 [1]。解释：需要合并 [1] 和 []。中的元素，将较大的元素依次放入。个元素表示应合并的元素，后。合并结果是 [1]。合并结果是 [1]。
2025-03-10 08:57:56
476
原创 A*算法路径规划_MATLAB实现
节点：在路径规划问题中，地图或空间被抽象为由一系列节点组成。每个节点代表一个特定的位置或状态，例如在二维地图中，每个节点可以是一个坐标点。开放列表（Open List）：是一个存储待评估节点的列表。算法开始时，开放列表中通常只包含起点节点。随着算法的进行，新发现的未评估节点会被加入到开放列表中。开放列表中的节点是算法后续可能扩展和探索的候选节点。关闭列表（Closed List）：用于存储已经评估过的节点。
2025-03-04 09:32:46
1705
原创 解决报错：未定义标识符 “M_PI“
包含了头文件，但是在使用M_PI时依旧报错说未定义。库中的 M_PI 是一个条件宏，需要。使用C++编译，已经用。
2025-01-16 20:03:28
661
1
原创 无法打开源文件eigen3/Eigen/Dense----解决办法
首先，确保你已经从 Eigen 的官方网站（http://eigen.tuxfamily.org）下载了 Eigen 库。将下载的库解压到你喜欢的位置，例如。你可以在代码中添加一段简单的测试代码，以确认 Eigen 库是否正确配置。确保你的 C++ 代码中的包含语句与你添加的路径匹配。例如，如果 Eigen 库在。点击get it下边的压缩包下载。
2025-01-16 19:51:20
708
原创 Ardusub源码剖析——GCS_Mavlink.h
代码#pragma once#include <GCS_MAVLink/GCS.h>class GCS_MAVLINK_Sub : public GCS_MAVLINK {public: using GCS_MAVLINK::GCS_MAVLINK;protected: uint32_t telem_delay() const override { return 0; }; MAV_RESULT handle_flight_
2024-12-02 20:08:52
348
原创 396.旋转函数（C++）
首先，我们需要明确什么是旋转函数。对于一个数组nums，其旋转函数F(k)定义为：其中表示取模运算，n是数组的长度。简单来说，F(k)是将数组从位置k开始旋转后，每个元素乘以其索引（从0开始）的总和。
2024-12-02 16:33:49
993
原创 Ardusub源码剖析——control_althold.cpp
如果期望的偏航速率不为零（即飞行员正在请求改变朝向），则调用姿态控制器，使用飞行员指定的横滚、俯仰和偏航速率。类将收到的四元数转换为欧拉角（Euler angles），即横滚（roll）、俯仰（pitch）和偏航（yaw）角度。如果潜水器到达了底部，初始化Z轴控制器，并将目标深度设置为当前高度加上10厘米，以保持潜水器在底部上方10厘米的位置。分别获取飞行员指定的前进和侧向通道的标准化输入值，并使用这些值来设置电机的推力方向。如果期望的偏航速率为零（即飞行员没有请求改变朝向），则尝试保持当前的朝向。
2024-12-02 15:36:42
1114
原创 Ardusub源码剖析——control_manual.cpp
这些行设置了潜水器的横滚（roll）、俯仰（pitch）和偏航（yaw）输入。输入值来自于对应的通道（channel），并且已经被标准化（normalized）处理，意味着它们是介于-1到1之间的值。如果电机未启动，函数将设置电机到地面空闲状态，将油门输出设为零，并且放松姿态控制器（为了减少静止时的抖动），然后立即退出函数。为了避免在手动控制模式下出现混乱的行为（特别是横滚和俯仰），需要将控制输入设置为中性。这意味着没有横滚、俯仰或偏航的输入，从而确保潜水器在手动控制开始时保持稳定，不会出现突然的动作。
2024-12-02 14:57:25
337
原创 Ardusub源码剖析——mode_guided.cpp
代码#include "Sub.h"/* * Init and run calls for guided flight mode */#define GUIDED_POSVEL_TIMEOUT_MS 3000 // guided mode's position-velocity controller times out after 3seconds with no new updates#define GUIDED_ATTITUDE_TIMEOUT_MS 1000 //
2024-12-02 11:00:40
1234
原创 四元数Quaternion的概念以及应用领域和处理方法
四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿（William Rowan Hamilton）在1843年发明的一种超复数结构，用于扩展复数以描述三维空间中的旋转。qwxiyjzkqwxiyjzk其中www是实部，xxxyyyzzz是虚部的系数，iiijjjkkki2j2k2−1ijkji−kjkikj−ikijik−ji2j2k2−1ijkji−kjkikj。
2024-11-29 10:14:01
1692
原创 Ardusub源码剖析(1)——AP_Arming_Sub
的例子，其中添加了一些基类的方法。的 C++ 类，它继承自。此类提供了一个子类化。.h代码定义了一个名为。
2024-11-27 10:40:51
1285
原创 C++条件编译指令
条件编译对于处理不同平台或配置下的代码变化非常有用，它可以避免不必要的代码执行，并允许同一源代码在不同的环境中编译和运行。是C和C++编程语言中的预处理指令，用于条件编译。这些指令允许编译器根据特定的条件包含或排除代码的一部分。
2024-11-27 10:34:34
696
原创 使用QTimer和SIGNAL/SLOT机制来实现系统时间的显示
例如，需要确保有一个标签控件（或其他适合显示时间的控件）在界面上，并且它的对象名称是。最后，你需要启动定时器，并设置一个时间间隔。来获取当前的日期和时间，然后将其转换为字符串，并设置到界面上的标签控件中。机制来实现系统时间的显示是一个常见的做法。这个函数应该获取当前的时间，并将其更新到用户界面上。信号连接到一个槽函数，这个槽函数将会在定时器超时时被调用。是一个定时器类，可以在指定的时间间隔后发出信号。是你要调用的槽函数，它应该更新系统时间的显示。对象的指针，它成为了定时器的父对象。在这个槽函数中，使用了。
2024-11-18 21:22:39
461
原创 反步法设计控制器（原理、步骤、适用系统）
首先，定义一个跟踪误差，以期望的轨迹或输出ydy_dyd为目标。z1x1−ydz1x1−yd反步法的目标是让误差z1z_1z1收敛到零，即x1x_1x1逐步接近期望轨迹ydy_dyd。由于x2x_2x2z2x2−αz2x2−α即，z2z_2z2表示x2x_2x2和虚拟控制量α\alphaα之间的误差。
2024-11-05 15:05:32
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原创 QGroundControl地面站调优界面中PID参数详解（Ardusub）
通过设置适当的加速度值，可以确保飞行器在航点之间的运动更加平稳，同时避免因加速度过大而导致的飞行不稳定或控制困难。通常，调优这一参数时，建议从较小的值开始，然后逐步增加，观察飞行器的响应情况，直到达到满意的控制效果。的值，可以控制飞行器在风或其他外力作用下的响应能力。当控制器在调整过程中，误差（例如偏差）长时间存在时，积分部分会不断累积，这可能会导致输出过大，从而影响系统的稳定性。修正预期速度与目标加速度之间的长期差异，可以优化无人机在水平飞行时的响应特性，确保其在定位和移动时的稳定性和精确性。
2024-11-04 16:25:44
1441
原创 S-Function模块概述（参数说明、使用方法、案例）
S-Function（System Function）是Simulink中一种强大的模块化构建工具，允许用户通过自定义的MATLAB或C语言代码来实现自己的动态系统模型。S-Function提供了灵活性和可扩展性，适合需要复杂逻辑或特定算法的应用。
2024-10-30 10:54:36
1198
原创 Linux系统设置开机自启动.py脚本（树莓派Ubuntu）
是现代Linux发行版中推荐的方式，具有更好的管理和监控功能。目录下创建一个新的服务文件，例如。目录下创建一个新的脚本，例如。方法简单易用，适合小脚本；以上方法各有优缺点，则适用于较老的系统。
2024-10-28 10:00:39
611
原创 PID控制算法原理及调参说明
*(K_p)**决定了系统的快速响应能力，但需要谨慎避免过高以免引发不稳定。**(K_i)**可以消除稳态误差，但过高会导致系统振荡。**(K_d)**提供了对误差变化的预测，有助于提高系统稳定性，但过低则可能导致过度反应。
2024-10-28 09:48:12
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原创 Mavlink发送command_long类型消息介绍----解锁上锁为例
在构建COMMAND_LONG消息时，你需要查阅MAVLink协议的文档，了解你要发送的命令及其所需的参数。然后，使用MAVLink库提供的API来构建消息。
2024-10-21 10:04:11
739
原创 更新pip时报错Exception: Traceback (most recent call last): File “/usr/lib/python3/dist-packages/pip/bas
在更新pip时出现报错。
2024-10-08 20:54:31
2822
SD卡格式化工具SDFormatter，将SD卡格式化为FAT32格式注意：格式化SD卡将删除其上的所有数据，请提前备份重要资料
2024-09-25
空空如也
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