mujoco建模注意事项

最新推荐文章于 2025-06-13 15:06:56 发布
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文章标签： java 前端 服务器
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版权 
<mujoco model="box">
  <compiler angle="radian" meshdir="assets" autolimits="true"/>

  <option timestep="0.001" gravity="0 0 -0.98" viscosity="0.1"/>
  
  <default>
    <!-- <geom friction="1.0 0.005 0.0001" density="1000"/> -->
    <geom friction="0.9 0.9 0.9" density="1000"/>
    <joint armature="0.01"/>
  </default>

  <worldbody>
    <!-- Box body -->  
    <!-- <body name="box" pos="-0.12 0.46 0.21"> -->
    <body name="box" pos="0 0.9 0.4">
      <!-- Add a free joint to allow movement in all directions -->
      <joint name="box_joint" type="free" damping="0.01"/>

      <!-- Box geometry -->
      <geom name="box_geom" type="box" mass="0.5" size="0.5 0.1 0.4" rgba="0.6 0.6 0.6 1"/>
      
      <!-- Add inertia for better physical behavior -->
      <inertial pos="0 0 0" mass="0.5" diaginertia="0.001 0.001 0.001"/>
    </body>
  </worldbody>

  <!-- Optionally, add a contact property for specific contact behavior -->
  <contact>
    <pair geom1="box_geom" geom2="floor" friction="0.2"/>
  </contact>
</mujoco>

其中长方体的z方向位置要和长方体高度一致，这样才能保证在地面上！

FL17171314
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MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】机器人指令编辑
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对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
MuJoCo 入门教程（四）建模
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05-01 3231
在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。
搭建强化学习的机械臂MuJoCo环境以及urdf转xml文件方法
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转换成功后，将得到的model.xml复制到.mujoco/mujoco200/model文件夹下 （提示：若主文件夹下没有.mujoco，是因为.文件为隐藏文件，快捷键ctrl+h即可显示。在MuJoCo搭建自己的机械臂模型，其实就是将我们所常见的URDF文件转为xml文件，然后添加一些地板或其他环境信息，最后放入到.mujoco的model文件夹下即可。因为ros的更新换代，许多机械臂的功能包不再提供urdf文件，而给的是xacro文件，因此第一步是将xacro转为urdf。
PyTorch 深度学习实战（20）：基于模型的强化学习与 PETS 算法（Gymnasium 优化版）
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具身强化学习与动作模仿融合训练实战：从示范学习到策略自适应的工程路径解析
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具身智能系统在复杂环境中执行任务时，常面临“探索效率低”和“泛化难度高”两大挑战。为此，融合强化学习（Reinforcement Learning, RL）与模仿学习（Imitation Learning, IL）成为主流解决路径。本文聚焦**具身强化学习与动作模仿融合训练的工程实践**，系统剖析从离线行为克隆预训练、奖励函数引导优化、策略微调到多任务融合部署的全过程。内容涵盖 PPO、GAIL、BC+RL 混合机制、混合 Loss 构建方式、以及在 Isaac Sim 仿真平台与真实机器人 UR5 上的落
VLA 论文精读（十九）Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware
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这篇论文是2023年发表在arxiv上的一篇VLA领域论文，虽然相距现在已经很久远了（VLA太卷了，论文得按月更新），但这篇论文对后续的影响深远，因为是第一个提出action chunk作为动作输出的文章，直接将自回归误差收敛到了一个可接收的范围，并且开源了一个ALOHA硬件（总成本约2W 刀），可以以非常低的成本进行VLA训练与验证。因此这仍然是一篇VLA从业者必读文章。
离线强化学习（Offline RL）
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强化学习（Reinforcement Learning, RL）是一种机器学习范式，关注如何让一个智能体通过与环境的交互，学习到最优的决策策略，以最大化长期累计奖励。不同于监督学习（给定输入-输出对）和无监督学习（寻找数据中的模式），强化学习的特点是试错学习和延迟奖励。通俗比喻想象你在玩迷宫游戏，你（智能体）需要从起点走到终点（目标）。你不知道迷宫地图，只能通过不断尝试（走路），观察结果（撞墙或前进），并根据奖励（到达终点得高分，撞墙扣分）学习最佳路径。这就是强化学习的核心思想。
Deep Reinforcement Learning : An Overview(Yuxi Li) 学习笔记
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翻译的比较粗糙，仅供参考。 2.2 Deep Learning 深度学习与浅层学习形成对比。对于许多机器学习算法，如线性回归、逻辑回归、支持向量机(SVMs)、决策树和增强等，我们有输入层和输出层，在训练前可以用人工特征工程对输入进行转换。在深度学习中，在输入层和输出层之间有一个或多个隐藏层。在除输入层外的每一层，我们计算每个单元的输入，作为上一层单元的加权和;然后，我们通常使用非线性变换，或...
请详细说明如何在MuJoCo仿真环境中搭建一个机械臂模型，并通过MATLAB进行运动控制及强化学习训练，包括具体的编程步骤和注意事项。
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注意事项： - 确保仿真环境中机械臂的物理属性（如质量、惯性等）与真实世界中的机械臂尽可能一致。 - 在设计控制策略时，应考虑机械臂的动力学和运动学特性，确保策略的可行性和稳定性。 - 在进行强化学习训练时，...
mujoco 项目
03-18
### 关于 Mujoco 及其相关项目的概述 ...### 注意事项 - 需要确保本地已正确安装 Mujoco 库及其关联插件版本匹配。 - 若计划利用 GPU 提升渲染效率，则需进一步调整设置参数以启用硬件加速选项[^3]。
mujoco平台
03-22
### 注意事项 - 版本兼容性问题至关重要，请务必参照官方发布的最佳实践指导手册选取相互适配的一组参数集合进行尝试调整优化直至达到理想效果为止。 - 对于初学者而言可能还会面临诸如许可证激活失败之类的常见...
mujoco添加机械臂扭矩
03-13
总结一下，回答的结构应该是先介绍MuJoCo的模型配置，然后给出代码示例，分步骤解释，接着讨论参数调整和注意事项，最后生成相关问题。确保使用正确的中文术语，并且LaTeX公式格式无误，比如动力学方程要用独立公式...
Java循环编程常见错误与优化实践
静水深流
06-10 685
值得注意的是，基础的静态分析诊断（如"变量未使用"）无法检测此类问题，因为循环变量。该实现完全封装了索引操作，消除了客户端代码中显式使用索引的风险。建议在代码审查时特别关注循环体内索引变量的使用一致性，并针对边界情况（如空数组、单元素数组、多元素同值数组）设计专项测试用例。），将导致严重的无限循环问题。在需要逆向遍历集合时，开发者常犯的关键错误是修改循环条件后忘记调整递增/递减操作。开发者在循环结构中常犯的一个典型错误是：虽然正确编写了循环结构，但在循环体内错误地使用常量索引（如。停止更新，引发无限循环。
Kafka 2.7.0 单节点安装与启动教程（适配 JDK 1.8）
2301_80484340的博客
06-11 1425
本文详细介绍了Kafka 2.7.0的安装与配置流程。首先下载并解压Kafka文件到指定目录，可选配置环境变量。启动时需要先运行自带的Zookeeper服务，再启动Kafka服务，建议使用不同终端窗口分别保持运行。验证时可通过查看进程和端口确认服务状态。文章还演示了如何创建Topic、测试消息生产和消费功能，并提供了常见问题解决方案（端口占用、JDK版本、Zookeeper依赖等）。最后说明了如何正确停止服务。整个流程涵盖了从安装配置到基础测试的完整操作步骤。
Models-＞Chat Models-＞OpenAI Chat
xiatiaohcx的专栏
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Spring AI支持来自OpenAI的各种AI语言模型，OpenAI是ChatGPT背后的公司，由于其创建了行业领先的文本生成模型和嵌入，它在激发人们对AI驱动的文本生成的兴趣方面发挥了重要作用。
SpringCloud-sentinel集成到nacos
最新发布
a_15715324986的博客
06-13 487
这是因为，流控规则是保存在内存中的，如果重启微服务，内存中的规则就消失了。前面我们学习sentinel熔断和降级时，如果服务器重启，那么配置的规则都会消失。大家记得命名空间是区分服务和properties配置的范围，一定要一一对应，比如dev、prod、test，都要保持跟项目启动配置一致。但是当我们重启下微服务，再次频繁刷新时，就会发现没有报错，说明规则失效了。如上创建配置，记得这是在dev下创建配置的，跟yml中的命名空间需要一致。如上图所示，重启服务后，规则还是生效的，这样就做到了持久化。
6.13Java错题
m0_61261153的博客
06-13 373
答案选ABC。- A选项： throws 关键字在方法声明时使用，用于告知调用者该方法可能会抛出哪些异常类型，方便调用者进行异常处理，A选项正确。- B选项： throw 关键字用于在程序执行过程中，当满足特定条件时，手动创建并抛出一个异常对象，来表示程序出现了异常情况，B选项正确。- C选项：当 throw 抛出异常对象后，当前方法的后续代码不再执行，程序会跳转到调用该方法的地方，并将异常对象传递给调用者，由调用者进行处理，C选项正确。
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