配置Gazebo和Simulink实现机器人的联合仿真

建立UR10机器人模型，在Gazebo和Simulink之间进行联合仿真。通过与Gazebo的联合仿真，可以直接从Simulink连接到Gazebo，并使用Simulink模型控制仿真节奏。

关于Gazebo的联合仿真和初次连接的介绍，参考在Simulink和Gazebo之间执行联合仿真。

如何配置自己的模型和系统。本例中使用的机器人手臂是一个六自由度机器人，通用机器人UR10。

为MATLAB和gazebo创建机器人

首先，将机械手添加到一个Gazebo .world文件中。

文件中提供了一个world文件(Ur10BasicWithPlugin.world)，它是由loadrobot函数中提供的机器人模型创建的。

所提供的机器人模型：从loadrobot函数中获取刚体树，然后使用源代码库为Gazebo创建一个模型。

自定义URDF模型:通过importrobot函数将URDF文件导入为刚体树对象。手动修改URDF文件，使其与Gazebo SDF模型格式兼容。将模型保存到一个新的或现有的.world文件中。如果你只有一个Gazebo .world文件，考虑修改一个类似的机械手或从头开始构建机器人，使用查询Gazebo世界。

加载机器人模型：

首先，在MATLAB中加载和显示机器人

[robot,info] = loadrobot('universalUR10','Gravity',[0 0 -9.81]);
show(robot);

 从机器人模型创建凉Gaze