机器人控制中的twist和wrench

1. Twist：速度旋量

Twist 是描述刚体运动状态的6维矢量，结合了刚体的线速度和角速度，本质上是一种描述刚体运动的速度旋量。

速度旋量的意义在于，它可以描述刚体在某一瞬时的综合运动，包括平移和旋转。

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2. Wrench：力旋量

Wrench 是作用在刚体上的6维矢量，结合了作用力和力矩，本质上是一种描述刚体受力的力旋量。

力旋量通过描述刚体所受的综合作用，包括线性力和力矩，提供了统一的描述框架。