利用vscode对Moveit功能包下ROS程序的调试

利用vscode对Moveit功能包下ROS程序的调试

学习机械臂开发的时候，默认推荐的学习方法就是啃moveit，这里推荐moveit采用源码安装。这样才能随意改动程序。具体怎么安装参照这个博主的流程就可以，这不是本期内容的重点。源码安装链接: link

调试结果演示

准备工作

首先先在vscode应用商店里下载几个扩展，具体的如下所示。



其次可以参考这个博主的内容，传送门在这里。链接: link
在运行与调试里生成并配置好launch.json文件，其中target传入的内容就是要调试的launch文件的绝对路径。绝对路径可以通过鼠标右键点击目标launch文件，选择《在集成终端中打开》，输入指令pwd便可获得。
下图是本人配置好的launch.json文件

在然后是到源空间文件夹下配置CMakelists.txt文件。在文件的第三行。加入一行指令

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

就可以完成操作了，具体操作如下图所示。
最后在对程序进行编译，并且suorce一下文件。在目标程序中打入断点。当程序进行调试的时候就会跳到断点处，这样便可一步一步对程序进行编译了。

总结

roslaunch文件的调试需要准备的步骤上边已经说明白了 。如果还有疑问就多参考参考其他人的方法。