vslam 14 讲ch5 编译joinMap会出现由于vector使用eigen会导致core dump

问题现象

在学习高翔vslam 十四讲编译joinMap发现运行的时候会出现Segmentation fault (core dumped)
刚开始怀疑是编译的问题，确认本机的pcl已经安装完好，关于pcl的安装真的是一把雪一把泪，我刚开始安装这个链接来安装，发现还是不行

后面把源改成了清华，安装下面的这个教程就安装好了
https://blog.youkuaiyun.com/yingmai7741/article/details/86531850

后面一想，能够编译通过，肯定是代码的问题，后面一直debug，发现了问题所在，其主要为vector包含了一个数组类型为Eigen::Isometry3d,会导致core dump，下面为一个演示：

int main( int argc, char** argv )
{
vector<Eigen::Isometry3d> poses;  
Eigen::Isometry3d T1=Eigen::Isometry3d::Identity();
for(int i=0;i<5;++i)
{
	cout<<"i="<<i<<endl;
	poses.push_back(T1);
}

上述的代码如果core dump的坏会报错：

joinMap: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:128: Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(internal::UIntPtr(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (31)) == 0 && "this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html" " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.
Aborted (core dumped)

错误的意思我没太理解，反正就是说eigen适配c++11的STL vector容器有问题，需要加一些东西使用，链接如下

使用Eigen库和stl容器时遇到问题
英文的原文地址为：
http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html

按照上述的方法，可以在头文件部分添加：

EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Isometry3d)

或者使用的时候加上，见链接

vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses

这样，问题就修复了，可以开心的跑点云文件啦！！！