sophus编译错误，未定义相关函数

最新推荐文章于 2023-04-06 10:39:06 发布
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分类专栏： 笔记 文章标签： c++ 自动驾驶
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45810108/article/details/107294663
在视觉SLAM14讲的实践中，遇到sophus库编译后libSophus.so未被正确链接的问题。通过在CMakeLists.txt中添加特定指令，成功解决了Sophus_LIBRARIES未包含libSophus.so导致的编译错误。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

视觉SLAM14讲中，在编译完sophus库后，使用sudo make install安装后，经过编译发现错误，如下图
在这里插入图片描述
这是因为安装后打libSophus.so 没有被cmake链接到 Sophus_LIBRARIES， 因此出现这个错误。

在cmakelists中添加如下语句

include_directories( "/usr/local/include/suphos")
#FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED)
set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})
Sophus编译报错
weixin_44228131的博客
12-06 1084
编译Sophus时，遇到如下错误Sophus需要3.3以上的版本，而我装的是3.1的版本，重新安装后编译通过如何查看eigen版本 该头文件的前面几行有相关版本信息，如下
eigen冲突 sophus 安装_SLAM-Sophus模板库安装总结
weixin_39705931的博客
12-20 800
【问题】由于自己买的书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，也就是《视觉SLAM十四讲》的第二版，书中Sophus库用的是模板版本，而之前我下载书籍代码是第一版书籍的代码仓库，没办法，只能重新安装Sophus库(其实无论是模板库还是非模板库都是一样，只不过在程序写法上有些变化)。第二版书籍代码仓库中也有第三方的Sophus代码包，但是在编译安装的时候，总是报错。具体每一步报的错误，我忘记截屏了，只...
Sophus libSophus.so
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07-08 787
在编译包含Sophus的源文件的时候，出现如下错误 ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(double, double, double)' ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrix...
编译Sophus报错
优快云ZSX的博客
07-24 923
https://blog.csdn.net/weixin_42098782/article/details/89791835
《SLAM十四讲》中Sophus库的编译问题
01-20
高翔博士的《SLAM十四讲》中，在第四章中要求安装Sophus的非模板库，并且版本改为a621ff。下载完成后，在终端cmake …进行编译可以通过，但紧接着的make步骤就会卡在5%的位置，并报错： /home/apple/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment 32 | unit_complex_.real() = 1.; 我个人的解决方式是打开so2.cpp文件，将下面两行构造函数注释掉。 SO2::SO2() { //unit_complex_.r
ubuntu18下载编译Sophus库出错，跑通十四讲李代数代码。
qq_41667348的博客
03-26 685
文章目录一、安装编译Sophus库1、下载非模板类的Sophus。2、编译CMake工程。3、编译过程解决方案 一、安装编译Sophus库 1、下载非模板类的Sophus。 git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff 2、编译CMake工程。 mkdir build cd build cmake … make 3、编译过程解决方案 make时出现如下错误： 解决方案： 解决方法如下： so
Sophus编译报错的解决方法
qq_40574708的博客
04-02 2655
跟着高博的SLAM视频学习时，在安装编译Sophus时提示： `usr/bin/cmake -H/home/drew/svo/workspace/Sophus -B/home/drew/svo/workspace/Sophus/build --check-build-system CMakeFiles/Makefile.cmake 0 /usr/bin/cmake -E cmake_progres...
Ubuntu18.04安装完fmt,Sophus报错
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04-06 1678
报错信息：CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o：在函数‘fmt::v9::detail::error_handler::on_error(char const*)’中：/usr/local/include/fmt/core.h:641：对‘fmt::v9::detail::throw_format_error(char const*)’未定义的引用。
对‘Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)’未定义的引用
06-01
这个错误提示是由于链接器找不到 `Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix, 6, 1, 0, 6, 1> const&)` 函数的实现。这个函数是 Sophus 库中的一个函数，用于将李代数形式的 6 维向量转换为 SE(3) 变换矩阵。 要解决这个问题...
/usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3()' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3(Sophus::SE3 const&)' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Sophus::SE3 const&) const' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SO3::matrix() const' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&) const' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [rpg_vikit/vikit_common/CMakeFiles/test_vk_common_camera.dir/build.make:134: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/vikit_common/test_vk_common_camera] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:575: rpg_vikit/vikit_common/CMakeFiles/test_vk_common_camera.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3()' /usr/bin/ld: /home/dog/catkin_ws/devel/lib/libvikit_common.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3(Sophus::SE3 const&)'
最新发布
04-03
嗯，用户遇到了编译错误，是关于Sophus库中SE3类的未定义引用问题。具体报错是“undefined reference to `Sophus::SE3::operator*...”。我需要帮他解决这个问题。首先，我应该回忆一下常见的导致未定义引用的原因，...
undefined reference to `Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)'
04-03
好的，用户遇到了关于Sophus库中SE3::exp函数未定义引用的编译错误。我需要仔细分析可能的原因并提供解决方案。首先，我应该回顾用户提供的引用内容。 根据引用[2]，用户之前遇到类似问题时，发现需要在CMakeLists....
解决编译时Sophus报出Eigen库错误
qq_43038754的博客
01-09 757
解决编译时Sophus报出Eigen库错误 用路径/usr/local/include/eigen3中的新版本eigen库覆盖/usr/include/eigen3老版本文件 命令: sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/
Sophus 编译错误
u010003609的博客
04-03 5615
CmakeLists.txt调用Sophus的语法如下： FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED) TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})编译Sophus时出现如下错误：../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(
学习《视觉slam十四讲》中sophus遇到未定义引用问题
菠菜明灯的博客
02-27 3627
实际上因为安装了ros自带的sophus是模板类，而书上代码是非模板类，所以只需要: sudo apt-remove ros-版本-sophus 然后按照例程重新安装就行。
linux编译动态库未定义,linux 编译动态链接库 so，避免运行时才发现函数未 ......
weixin_39622332的博客
05-01 852
ldd 查看 elf文件依赖的 so 动态链接库可以 exportLD_LIBRARY_PATH=/path 设置 so文件的路径，nm -u *.so 或者 nm|grep U 查看那些在 动态链接库中的符号。"U" The symbol is undefinedundefined的 symbol这种就是表示 在其他 so动态链接库里面定义的。但是如果你的编译的是so文件，如果符...
libmkl_intel_thread.so中对部分函数未定义的引用
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05-05 5393
问题 在编译bdf的时候出现了如下错误 /home/js/Documents/tool/intel2013/mkl/lib/intel64/libmkl_intel_thread.so：对‘omp_get_nested’未定义的引用 /home/js/Documents/tool/intel2013/mkl/lib/intel64/libmkl_intel_thread.so：对‘__km...
关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、 sophus使用问题》
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10-22 293
关于高翔《视觉SLAM14讲中G2O、 sophus使用问题》奇奇怪怪的报错本文仅记录笔者在学习高翔slam14讲中的一些问题及自己的解决方案。有问题请多多交流。
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很多人一开始使用Sophus库时会碰到下面的错误： CMake Error at CMakeLists.txt:5 (find_package): By not providing "FindSophus.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration fi...
视觉SLAM十四讲笔记
qq_43571525的博客
09-08 483
** 视觉SLAM十四讲笔记 ** 1.视觉SLAM十四讲ch4中Sophus编译错误： https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/20 在CMakeLists.txt里加上 set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so) ,如果找不到libSophus.so，在make install sophus后用sudo ldconfig更新下 其他借鉴：https://blog.csdn.net/haxiongha/article/d
sophus 编译
03-23
### 编译Sophus库指南及常见错误解决方案 #### 1. 基础环境准备 为了成功编译Sophus库，需要确保安装了必要的依赖项。Sophus库主要依赖于Eigen库以及`fmt`库（用于格式化输出）。以下是具体步骤： - 安装Eigen库：...
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