视觉SLAM十四讲笔记

最新推荐文章于 2023-06-19 19:28:51 发布

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文章标签： slam linux ubuntu python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43571525/article/details/108474911

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该博客记录了视觉SLAM学习中的问题及解决办法。包括Sophus编译错误、Ubuntu安装卸载、Linux连VPN、OpenCV库版本差异、PCL库测试和C++标准问题，还分享了拼接点云过程及视觉SLAM部分知识点和面试题汇总链接。

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视觉SLAM十四讲笔记

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1.视觉SLAM十四讲ch4中Sophus编译错误：
https://github.com/gaoxiang12/slambook/issues/20
在CMakeLists.txt里加上 set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so) :

set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

如果找不到libSophus.so，在make install sophus后用sudo ldconfig更新下:

mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install sophus
sudo ldconfig

其他借鉴：https://blog.youkuaiyun.com/haxiongha/article/details/82464148
sophus https://blog.youkuaiyun.com/qq_34078823/article/details/103891404

2.ubuntu安装和卸载：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_36936730/article/details/104862751#3.%E5%85%B6%E4%BD%99%E8%AE%BE%E7%BD%AE
安装时安全设置AHCI模式：
https://discourse.ubuntu.com/t/ubuntu-installation-on-computers-with-intel-r-rst-enabled/15347
卸载：
https://blog.youkuaiyun.com/guikunchen/article/details/88077330
注意：卸载时如果出现磁盘不能识别的情况，把硬盘拆下来重新重新装上试试。

3.linux系统连接expressvpn:
https://www.kanzhun.com/jiaocheng/570807.html
简单操作：连接：在终端里输入

expressvpn activate
expressvpn connect

终止连接：

expressvpn disconnect

4.ch5.3.2中OpenCV库版本不同问题：
原文用的时候OpenCV3，我装的最新版是4，这不需要重装OpenCV库，只需要将CMakeLists.txt中第8行“find_package( OpenCV 3 REQUIRED )”中的3改为4即可。

find_package( OpenCV 4 REQUIRED )

但如果在使用过程中发现少装了依赖，需要先卸载掉库装好依赖后重装一下库：https://blog.youkuaiyun.com/public669/article/details/99050101

5.ch5.4拼接点云：
关于测试pcl库遇到的问题和cmake制定C++标准的问题：
https://blog.youkuaiyun.com/sinat_35775571/article/details/103568982
https://www.youkuaiyun.com/gather_2f/MtjaIg0sNjAyNjItYmxvZwO0O0OO0O0O.html
将CMakeLists.txt中set( CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11 -O3” )改为set( CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++2a” )即可。

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++2a" )

拼接点云过程：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
cd ..
build/joinMap
pcl_viewer map.pcl

6.视觉SLAM部分知识点：
万字干货！视觉SLAM面试题汇总（19年秋招）——第二部分 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/212264860