Sophus 编译错误

最新推荐文章于 2025-02-20 11:43:43 发布

huangweibo的博客

最新推荐文章于 2025-02-20 11:43:43 发布

阅读量5.6k

点赞数 10

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： cmake error 解决方法文章标签： sophus CMakeLists

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u010003609/article/details/68961293

cmake error 解决方法专栏收录该内容

1 篇文章

订阅专栏

本文介绍了在使用CMakeLists.txt配置Sophus库时遇到的链接错误，并详细分析了问题的原因，提供了有效的解决方案。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

CmakeLists.txt调用Sophus的语法如下：

 FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED)
 TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME}
     ${Sophus_LIBRARIES})

编译Sophus时出现如下错误：

../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(double, double, double)'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&) const'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3(Sophus::SO3 const&, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Sophus::SE3 const&) const'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::log() const'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::inverse() const'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3()'
../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3(Sophus::SE3 const&)'
collect2: error: ld returned 1 exit status

原因分析：
安装Sophus时，有个lib文件“libSophus.so”会出现在/usr/local/lib/libSophus.so (本人编译时最后执行了 sudo make install, 因此在系统文件夹里面有该lib文件)。当执行FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED)时，libSophus.so 应该被链接到 Sophus_LIBRARIES，但cmake却没链接上（原因未知），因此出现这个错误。

解决办法：
显式将Sophus_LIBRARIES 链接到libSophus.so，CMakeLists.txt的代码如下：

FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED)
set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME}
     ${Sophus_LIBRARIES})

注意： set后面是小括号”()”, 而非”{}”