（秋招复习）ORB-SLAM2

前言

其实ORB-SLAM2算是自己接触到的第一个开源SLAM框架，当时自己是是花了大量时间(感觉得看了两三个月)和金钱(当时还报了计算机视觉life的源码解析网课)，可以说几乎是一行一行地把这个框架看完了。后续在六哥推出ORB-SLAM2一个月挑战赛的时候，也是去当了一期的助教。但是出于种种原因，从研一下开始自己就没再深入研究ORB-SLAM系列(包括后边的ORB-SLAM3也只是简单看了下，然后跑实测的数据效果不好就没再看了。。)，但是自己简历上又写了熟悉ORB-SLAM，所以这里还是把这个框架简单复习一遍吧，以免面试被问到了自己什么都忘了觉得尴尬
因为是复习为主的博客，所以这里不会对代码实现细节进行过多回忆，主要还是回忆一下其中一些比较有代表性的东西

ORB特征提取

ORB特征点

ORB特征点右关键点+描述子两部分组成，当然这里的关键点其实底层还是FAST角点，不过在计算的ORB特征点的时候，增加了尺度和旋转这两种表述，其中尺度是由图像金字塔实现的，其实金字塔就是把图像不停地resize，然后得到很多层分辨率下的图像，再依次对每一层提取特征点，这样