（秋招复习）VINS-Mono

Overview

Vins应该算得上是自己最熟悉的一个框架了，当初在看完ORB-SLAM2之后，就把VINS代码跟着这个系列的文章快速过了一遍，当然也很早就尝试了跑一些实际采的数据看看效果，虽然最开始采集的室外实车数据实在不太理想就是了。不过后来自己做项目的时候，选择了Vins作为基础框架，当然也是出于自己的需求进行了删减与修改，所以整体对Vins的理解可能还是要优于ORB-SLAM2的吧，这里依旧是出于复习的目的，来把整个框架快速过一遍

预处理

图像

针对视觉部分，VINS其实没有做过多的处理，前端做了个很简单的特征提取(cv::goodFeaturesToTrack())然后特征点之间用光流法进行跟踪，当然这里可以选择把逆向光流也加上，我实际使用的效果感觉就是纹理丰富的地区加上了确实有用，纹理不丰富的地方加上了也不太行。。 然后这里是把处理