Ubuntu20.04 autoware.universe部署

参考

我的安装流程是参考着另一个大佬的文章一步步进行的，不过因为自己的主机之前环境很乱，所以也遇到了一些奇怪的问题，这里做个简单的总结，具体的安装流程可以参考大佬的文章

Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调

ROS2安装

之前自己是手动把noetic和foxy全都装上了，结果发现universe要galactic。所以这里也是直接用鱼香ROS一键安装了，因为自己之前也换过源了，所以其中有一步选择了不再更换源，剩下的就一键丝滑安装就好了

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

鱼香ROS是可以实现多版本共存的，就像我现在电脑里就有了三个ROS，每次启动终端的时候选择一下就好

安装autoware universe dependencies

这里需要下载geographiclib这个库，并且添加egm2008模型，但是在使用命令去添加模型的时候，已知因为网络原因报错

sudo apt install geographiclib-tools

# Add EGM2008 geoid grid to geographiclib
# 下面过程很慢，耐心等待（我尝试了很多次，一直在报错）
sudo geographiclib-get-geoids egm2008-1

所以我就自己先把模型下好egm2008，然后再把文件解压后放在/usr/share/GeographicLib/geoids这个路径下，这样再执行上边的命令提示已经有模型了，所以效果应该是一样的

安装CUDA

这里也是很坑的，因为我之前执行以下两个命令的时候，都有版本输出

nvcc --version
nvidia-smi

所以我就以为自己装好CUDA了，但是执行后续的安装步骤的时候又发现没有CUDA，所以这里一定要注意把CUDA先装好就行

安装 Autoware ROS依赖包

这里先要更新rosdep，再执行安装依赖

rosdep update
source /opt/ros/galactic/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

然后不出意外这里肯定是会报错的。。首先第一种就是cannot locate rosdep definition for [XXX]
这里可以看下，是不是真的少XXX这个库，比如在galatic下，就用

sudo apt-get install ros-galatic-xxx

把对应的库安装一下，但我把所有的都安装好了，最后还是发现有一个不行。反复卸载重装了几次也不行，再去上网搜索，发现好像是update的时候把galatic跳过的原因，所以这里强行指定一下

rosdep update --rosdistro=galactic

之后再更新就没遇到什么问题了

编译工作空间

编译的时候我是先增大了一下交换内存，然后再编译的，不然感觉很容易卡死
然后可以先不管错误的包，把全部都编译完

# 遇到编译错误继续编译其他模块
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

再找到输出信息里failed的模块，当然有些警告输出的stderr也可以关注一下，再重新指定一下这些模块编译

# 只编译指定包
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select 包名

这里没有遇到什么奇怪的问题，主要就是

1. fmt库编译安装
2. Eigen版本升级
   当然哪个包有问题就把对应的包拿出来看一下，因为我的环境其实有点乱，所以中途还改了改boost库之类的，全部都解决了之后我建议把build、install以及log三个文件夹全删除重新编译一下，因为可能会有一些不成功的编译缓存影响程序
   比如我一开始就是没报错，但打开launch后甚至没办法设置初始位姿。。所以就全删除了重新编了一次就好了

Autoware artifacts下载

在查看Rosbag replay simulation一节的文档中，发现其中有一段（不过按照之前的流程进行编译安装的话应该是会自动下下来的）

Check if you have ~/autoware_data folder and files in it.、
$ cd ~/autoware_data
$ ls -C -w 30
image_projection_based_fusion
lidar_apollo_instance_segmentation
lidar_centerpoint
tensorrt_yolo
tensorrt_yolox
traffic_light_classifier
traffic_light_fine_detector
traffic_light_ssd_fine_detector
yabloc_pose_initializer
If not, please, follow Manual downloading of artifacts.

然后也是一脸懵逼，发现安装的时候并没有这一步，点进这个连接按照步骤一步步执行，前面都没什么问题，但执行到最后一步的时候

ansible-playbook autoware.dev_env.download_artifacts -e "data_dir=$HOME/autoware_data" --ask-become-pass

这里是执行不过的，因为提示我没有autoware.dev_env.download_artifacts这个文件，努力查找了一番，发现还是没有
所以秉承着没法自动下，就手动下的原则，我也是一番查找，最后在docs/models下找到了相关的md文件模型下载
我试了下这些链接的wget直接访问都是没问题的
如果有人通过命令行下载成功了还希望能交流一下，我想看下自己到底是哪里出了问题。。

正常使用

正常使用参考官方文档就好，里面有很详细的几种仿真的使用方法，网上也有很多资料