CAN FD实战之可变波特率

CANFD的主要特性是可变波特率，这里，我们使用USB to CANFD接口卡和示波器捕捉报文波形，结合CNAFD规范，来实际体验一下可变波特率。

一、可变波特率之两套位时间机制

示例：高波特率2MBit/s，采样点80%；低波特率500KBit/s，采样点81.25%。

二、可变速率之低速率向高速率切换

BRS位宽=（ 2us ×81.25%+）+（ 0.5us ×20%+）= 1735ns。
BRS位宽等于 低波特率（Nominal bit time）位宽度中采样点之前的段 加上 高波特率（Data bit time）位宽度中采样点之后的段。

三、可变速率之高速率向低速率切换

DEL位宽=（ 0.5us ×80%+）+（ 2us ×18.75%+）= 775ns。
DEL位宽等于 高波特率（Data bit time）位宽度中采样点之前的段 加上 低波特率（Nominal bit time）位宽度中采样点之后的段。
注意：DEL位后面就是应答的ACK位，如果有应答延时的话，ACK高电平的到来就会延时。如下图，可以看到DEL与ACK位之间有一段低电平，这就是延时。

四、更高的带宽

示例：
CAN FD，数据长度=64字节、Bit rate=500Kbit/s、Data Bit rate=8Mbit/s、用时=121.4us；
CAN ，数据长度=8字节、Bit rate=500Kbit/s、用时=222.2us。