一个早起的程序员

原创 什么时候用增量式PID，什么时候用位置式PID

通过带有调节阀的管路向水箱注水，控制输出u为阀门开度，如果控制目标是注水速度（流量），则采用增量控制，达到目标流量后阀门会保持；如果控制目标是水位，则采用位置式，达到目标水位后阀门会基本处于零位，积分作用下会保持一定开度。可以看出，当控制输出u，和控制目标是一一对应关系（一定阀门开度对应一定流量）时，采用增量式；当控制输出u,影响的是控制目标的速度（水位变化的速度，即流量）时，采用位置控制。又比如，通过油门控制车速，也是增量控制，根据期望速度加减油门，速度到了保持住。

原创 XAPP585框架详解-LVDS时钟恢复逻辑

bt_val 为 17h。先取出 bt_val 的中间值，即17h 的中间值是 0Bh。把差分时钟n 的延迟时间设定为0Bh，把差分时钟p的初始延迟设定为17h，然后保持差分时钟n 的延迟时间不变，每次调节1个Tap，用于差分时钟p和差分时钟n的反向 进行相位对比，直到二者相位差为零。

原创 PLLE2_ADV、MMCME2_ADV源语详解

上图红色部分为PLLE2_ADV源语功能，其余部件为人为添加的电路，包括输入缓冲、输出缓冲、反馈方式。

转载 LVDS接收在高温（≥100°C）不稳定的问题，分析及解决

这是一个真实的Case。系统描述：使用FPGA普通IO做LVDS接收，一共四路，每一路有4路数据和一路时钟，数据速率约为700Mbps。LVDS接收部分的设计采用Xilinx XAPP585参考设计的源代码，基本没有做改动。所用器件：Kintex7，-3速度等级，商业档现象描述：在做高温测试时，在芯片结温超过100°C之后（芯片结温可以用JTAG实时监测），四路LVDS之一接收到的数据开始出现明显的误码，此时其它几路还能正常工作。从Xilinx器件本身来说，商业档的芯片，手册标称的温度范围是

原创 ERROR: [Synth 8-439] module ‘xxx‘ not found not found 错误解决办法

问题原因：Vivado 2021.2中关于HLS的操作都不兼容2022年份这个系统时间。解决办法：将window的系统时间给成2021年之前，复位工程reset_pro，再次编译就好了。

原创 Xilinx MIPI CSI-2 Receiver Subsystem IP详解

MIPI CSI-2 RX控制器由MIPI CSI-2 RX1.1规范中定义的多个层级组成，如通道管理层、LLP层、字节到像素转换层，说白了就是实现了MIPI的CSI-2协议。MIPI CSI-2 RX控制器核心通过PPI从MIPI D-PHY核心接收每个通道的8位数据，最多支持4个通道。如下图所示，PPI(Physical protocol interface)上接收的字节数据随后由低层协议模块处理，以提取真实图像信息。最终提取的图像使用AXI4流协议提供给用户/处理器界面。通道管理块始终在从PPI接

转载 基于FPGA的bayer转RGB算法

Raw RGB 每个像素只有一种颜色（R、G、B中的一种）；RGB 每个像素都有三种颜色，每一个的值在0~255之间；在手机摄像头的测试过程中，由sensor输出的数据就是Raw data（Raw RGB），经过彩色插值就变成RGB。也不一定就是测试过程，想要获得真正的图像，都必须有的一个过程；sensor输出的数据格式，主要分两种：YUV（比较流行），RGB，这就是sonsor的数据输出；这其中的GRB就是Raw RGB，是sensor的bayer阵列获取的数据（每种传感器获得对应的颜色亮度）；

原创 ZYNQ PL中断脉冲多久可以被CPU捕获到

来自不同模块的一组大约60个中断可以被路由到其中一个或两个CPU或PL。中断控制器为cpu管理这些中断的优先级和接收。除了IRQ#61到#68和#84到#91之外，所有的中断灵敏度类型都由请求源固定，不能更改。GIC必须被编程以适应这一点。引导ROM不对这些寄存器进行编程；因此，SDK设备驱动程序必须对GIC进行编程，以适应这些灵敏度类型。...

转载 MIPI C-PHY科普

为了把你拍得更美，手机摄像头承受了莫大的压力，因为每一张图片都需要传给手机去处理去显示，像素越高，工作量越大。假如20W像素的图片是20kg的沙土，这时候你需要的只是一辆手推车；那么2400W像素就仿佛一趟沙土要增加到2.4吨，手推车已经满足不了你了，你需要一辆后八轮。于是，摄像头的图像传输，CPHY粉墨登场了，它就是那辆后八轮。说起CPHY之前，先聊聊它的前辈“DPHY”。DPHY就好比现在的80后，是目前摄像头图像传输的主力部队，CPHY则是00后，新生代充满了无限潜力，他们的作用都是把手机摄像

原创 MIPI CSI、DSI、UFS、C-PHY、D-PHY、M-PHY概念理解

从下图我们可以看到CSI、DSI、UFS为协议层，不同的应用使用不同的协议，比如摄像头使用CSI协议，显示器使用DSI协议，存储器使用UFS协议。3.C-PHY、D-PHY、M-PHYC-PHY、D-PHY、M-PHY属于物理接口层，同一协议可以使用不同的物理接口，比如CSI协议可以使用C-PHY、D-PHY、M-PHY输出，DSI协议可以使用C-PHY、D-PHY、M-PHY输出，UFS协议只能使用M-PHY输出。...............

原创 C语言位操作，清除和置位

#defineSetbit(x,y) x|=(1

原创 FPGA未使用IO大坑

当FPGA的IO未使用时，如果接了外部其他信号，信号可能被拉低，因为FPGA上电后未使用的IO可能被配置为下拉，导致外部信号源高电平信号被拉低，这个信号如果为1分2，则ARM检测的信号状态会是常低，显然是不正确的，这种状态下需要把FPGA未使用的IO设置为上拉。

原创 新能源汽车电池的发展及类型

目录1.铅酸电池（第一代）2.锂离子电池（第二代）3.飞轮电池，超级电容器（第三代）4.EV汽车锂动力电池性能及分类1.铅酸电池（第一代）优点 技术成熟、成本低 缺点 比能量（Wh/kg）和比功率（W/kg）低，不能满足EV续航里程和动力性能需求，之后进一步发展了阀控铅酸电池、铅布电池等，使得铅酸电池的比能量有所提高。 2.锂离子电池（第二代）优点 比能量和比功率都比铅酸电池高，大大提高了EV的动力性能和续航里程。 缺点 有些高能电池需要复

原创 传统汽车和新能源汽车结构和原理

目录1.传统汽车内部结构及原理​2.电动汽车内部结构及原理3.电动汽车控制系统1.传统汽车内部结构及原理2.电动汽车内部结构及原理3.电动汽车控制系统1.本文部分素材来源网络，版权归原作者所有，如涉及作品版权问题，请与我联系删除。2.未经原作者允许不得转载本文内容，否则将视为侵权；3.转载或者引用本文内容请注明来源及原作者；4.对于不遵守此声明或者其他违法使用本文内容者，本人依法保留追究权等。下面是我的个人微信公众号，关注【一个早起的程序员】精彩系列文章每

原创 补码的计算方式

很多人对补码计算很恼火，今天整理下补码的计算方式。举例说明：0 - 255<------>0x00 - 0xff <-----------> -128- + 127当最高位为 0 时，此时数值为正（0 - 127），当最高位为 1 时，此时数值为负（-128 --1）负数值 = 当前源码 - 256；举例如下：当前源码是0xFF，则负数值 = 255 - 256 = -1当前源码是0x80，则负数值 = 128 - 256 = -1281.本文部分素.

原创 ZYNQ下载程序出现错误Memory write error at 0x100000. APB

Error while launching program:Memory write error at 0x100000. APB Memory access port is disabled出现这个错误是因为DDR型号没有选择正确，核查下DDR型号即可。

转载 ZYNQ简介

1 ZYNQ简介（1）ZYNQ简介​ ZYNQ全称Zynq-7000 All Programmable SoC，是赛灵思公司（Xilinx）推出的新一代全可编程片上系统（（APSoC）（全可编程指的是硬件和软件都可以编程），ZYNQ 的本质特征，是它组合了一个双核 ARM Cortex-A9 处理器和一个传统的现场可编程门阵列（FPGA）逻辑部件。它将处理器的软件可编程性与FPGA的硬件可编程性进行完美整合，以提供无与伦比的系统性能、灵活性与可扩展性。​ ZYNQ旨在为视频监控、汽车驾驶员辅助以及工

原创 [Place 30-58] IO placement is infeasible. Number of unplaced terminals (1) is greate

Vivado 2019编译出现如下错误：解决方法：查找约束文件是否信号和顶层文件中的信号名字是否一致，或者其他约束文件错误，总之肯定是约束文件错误引起的。

原创 Vivado生成的.xsa文件过大问题

今天在生成.xsa文件的时候生成出来的文件大小上百兆，如下图：最后发现.xsa文件包含了sim.bin文件，但是搜索工程没有sim.bin文件，然后删除掉sim文件夹的文件后，发现.xsa文件变小。如下：...

原创 Vivado各个版本综合卡死、死机（PID Not Specified）解决方法

vivado在综合的时候出现卡死的现象，不管是关闭windows安全中心或者杀毒软件都不行，停止综合后会出现PID Not Specified，如下图所示：原因：在安装vivado的时侯，我们没有关闭杀毒软件导致vivado安装不完全，解决的方法是卸载掉vivado并且在杀毒软件关闭的前提下重新安装vivado软件即可。...

原创 Vitis 2021.1 和Vivado 2021.1 Zynq Flash固化Bug解决方法

原创 Xilinx集中DMA的用法

AXI-DMA：实现从PS内存到PL高速传输高速通道AXI-HP<---->AXI-Stream的转换AXI-FIFO-MM2S：实现从PS内存到PL通用传输通道AXI-HPM<----->AXI-Stream的转换AXI-Datamover：实现从PS内存到PL高速传输高速通道AXI-HP<---->AXI-Stream的转换，只不过这次是完全由PL控制的，PS是完全被动的。AXI-VDMA：实现从PS内存到PL高速传输高速通道AXI-HP<----&

原创 FPGA采集MIPI的几种方式

目录1.使用接口芯片2.使用Xilinx Artix-7系列FPGA3.使用Xilinx ZYNQ-7000系列FPGA4.使用电阻网络进行电平切换5.使用Xilinx ZYNQ-UltraScale+、FPGA-UltraScale+系列FPGA6.重要说明最近一直在研究MIPI接口，从一开始思路很模糊到现在基本了解其本质原理，今天来说说FPGA采集MIPI DPHY、CSI-2信号的几种主流的方式。1.使用接口芯片例如龙迅的LT9211芯片可以把MIPI信号直接转换成

原创 MIPI Data Type Classes-数据类型

目录1.Data Type Classes1.1.Synchronization Short Packet Data Types​1.2.Generic Short Packet Data Type Codes1.3.Generic 8-bit Long Packet Data Types1.4.YUV Image Data Types1.5.RGB Image Data Types1.6.RAW Image Data Types1.7.User Defined 8-bit

原创 LIN、K、CAN、CAN-FD、FlexRay、Ethernet 、MOST、VAN常见汽车总线简介

常见的汽车总线一般包括LIN、K、CAN、CAN-FD、FlexRay、Ethernet 、MOST、VAN等。传统分布式电子架构中以CAN网络为主，在EEA3.0等新一代电子电气架构中，车载以太网将成为未来发展趋势。LIN ：10K-125Kbps，通常应用在车身域，包括车门、天窗、玻璃、灯等通信速度较低的应用场景；在满足通信速度需求，在无需CAN总线性能的同时可进一步降低网络成本。K：K线一般用于检测系统，属单线模式，与诊断仪器连接并相互传递数据，K线通讯速率较低，最大波特率仅为10400bps

转载 基于fpga的FlexRay总线设计

转载 CAN-FD可变波特率配置避坑指南

CAN-FD配置需求NBT(tq) = CAN Clock(MHz) / BaudRate(MHz)TSEG1 = Prog Seg + Phase Seg1Phase Seg1在配置时，可以等于Phase Seg2TSEG2 = Phase Seg2SJW 大小不要高于Phase Seg1, Phase Seg2

原创 Notepad++和Vivado中文乱码问题

我们在Vivado打开Notepad++编辑的Verilog代码往往会出现中文字符乱码的问题。我们在使用Notepad++编写Verilog代码的时候，只需要保证文件在ANSI编码下正常即可，后期用Vivado打开或者编辑文件编码都不会出错的，如下所示。1.本文部分素材来源网络，版权归原作者所有，如涉及作品版权问题，请与我联系删除；2.未经原作者允许不得转载本文内容，否则将视为侵权；3.转载或者引用本文内容请注明来源及原作者；4.对于不遵守此声明或者其他违法使用本文内容者..

原创 Notepad++ Verilog智能提示

1.新建verilog.xml文件，把下面的代码拷贝进去保存。<?xml version="1.0" encoding="Windows-1252" ?><NotepadPlus> <AutoComplete> <KeyWord name="always" /> <KeyWord name="and" /> <KeyWord name="assign" /> <KeyWord name="automati

原创 Notepad++编译Verilog代码（精简）

目录1.添加Vivado xvlog.bat 环境变量2.安装NppExec3.添加编译Verilog脚本4.编译1.添加Vivado xvlog.bat 环境变量2.安装NppExec3.添加编译Verilog脚本按键盘F6可以进行添加cmd /k cd "$(CURRENT_DIRECTORY)" &xvlog.bat "$(FULL_CURRENT_PATH)" &ECHO. &EXIT4.编译我们可以按键盘

转载 基于FPGA的LIN总线设计

基于FPGA的LIN总线设计_&点灯工程师的博客-优快云博客

原创 招聘FPGA和硬件设计工程师

招聘高级硬件工程师和高级FPGA工程师，工作地点西安，年薪30-50万，有意愿的朋友可以联系我。硬件设计：FPGA设计：

原创 CAN总线和CANOpen协议栈总结

内部含有CAN仲裁、CAN帧结构、CAN数据帧、远程帧、错误帧；CANOpen协议栈字典、通讯对象ID、SDO、PDO等概念，大家可以概览。

原创 异步FIFO进出规则

128入，32出，如下图.

原创 Xilinx Clock Wizard注意事项

1个时钟，不能连接到2个Clock Wizard IP上，会报错，如下：54962 - Vivado Implementation - ERROR: [Place 30-120] Sub-optimal placement for a BUFG-BUFG cascade pair.

原创 Xilinx Clock使用出错

[DRC PDRC-43] PLL_adv_ClkFrequency_div_no_dclk: The computed value 798.214 MHz (CLKIN1_PERIOD, net clk_out2) for the VCO operating frequency of the PLLE2_ADV site PLLE2_ADV_X1Y5 (cell system_u0/mig_7series_0/u_design_pl_mig_7series_0_0_mig/u_ddr3_infrastru

转载 SENT协议

工作中用到了SENT协议的传感器，就专门研究的一下，以下内容主要来自于CANoe的帮助文档中的SENT协议的部分内容。概述SENT (Single Edge Nibble Transmission) 协议是汽车电子中常用于传感器信号的一种数字信号接口，其有特定的协议，是单向通信，是汽车电子中一种低成本通信的实现方式硬件SENT协议常用于传感器信号，其基本引脚连接如下：其高低信号的电平要求：0~0.5V为逻辑电平0，4.1~5V为逻辑电平1协议SENT协议的数据使用半个

转载 为什么伺服控制中CANopen通讯这么火？

1. CANopen的起源，CANopen从何而来？德国Bosch公司于1983年研发CAN协议，用于汽车传动系统的网络通讯。之后称为国际标准ISO11898，目前CANopen由非营利组织CiA（CAN in Automaion）进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充，如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制

转载 MIPI CSI-2简介

1 概述如上图：CCI-2包括若干单向Data lane，用于传输图像数据 clock lane是必须的，data lane 1-4个 CCI，camera control interface，用于配置 物理层详见D-PHY，lane配置为：LP也需要，进出HS模式需要LP control mode若干操作The minimum D-PHY physical layer requirement for a CSI-2 transmitter is• Data Lane Modu.

原创 写给自己-第17天

人与人之间情断义绝，并不需要什么具体的理由。就算表面上有，也很可能只是心离开的结果，事后才编造出的借口而已。因为倘若心没有离开，当将会导致关系破裂的事态发生时，理应有人努力去挽救。如果没有，说明关系早已破裂。...