【C++PCL】点云处理点到面ICP配准

已于 2025-05-15 19:37:30 修改
阅读量181 收藏
点赞数
分类专栏： PCL点云处理 文章标签： c++ 开发语言 3d 算法
于 2024-06-07 13:07:03 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45196569/article/details/139494503
版权
本文详细介绍了点到面ICP算法的原理，通过对比点到点ICP，强调了点到面ICP在处理点云配准中的优势。并提供了代码效果展示，关键源码，以及详细参数调试建议，包括最大迭代次数、转换差异终止条件、最大对应点距离、欧几里得适应度收敛条件、法线计算近邻点数和搜索半径等，帮助读者理解和优化点云配准效果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL :实现点到面的ICP算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-25 356
PCL :实现点到面的ICP算法（附完整源码）
CloudCompare&PCL ICP配准（点到面）
dayuhaitang1的博客
07-31 1748
CloudCompare&PCL ICP配准（点到面）
PointCloudLib Trimmed ICP精确配准实现 C++版本
linux_huangyu的博客
07-22 181
PCL（Point Cloud Library）中的trimmed ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于点云配准的改进方法。传统的ICP算法在点云配准时，容易受到离群点或噪声的干扰，导致配准结果不准确。trimmed ICP算法通过剔除与估计模型之间距离较大的点（即离群点），来减少这些点对配准结果的影响，从而提高配准的精确性。一、算法原理。
PCL 点到面的ICP算法【2024最新版】
热门推荐
点云侠的博客
02-09 36万+
经典的点到面的ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月18日。
PCL：实现点到面的ICP算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-06 323
PCL：实现点到面的ICP算法（附完整源码）
PCL点云处理之点面ICP配准（附代码，参数设置，实验结果）（六十七）
weixin_44329757的博客
09-11 1850
计算法向，点面ICP。
PCL ICP算法实现点云精配准【2025最新版】
点云侠的博客
04-28 31万+
PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月8日。
【C++PCL】点云处理ICP配准
weixin_45196569的博客
06-04 305
ICP算法是一种点云配准算法，通过将待配准点云空间坐标转换到目标点云空间坐标系中，实现点云精确配准的目的。该算法的核心思想：首先，寻找待配准点云和目标点云之间的对应点对集合；然后，利用四元数法求取刚体变换矩阵，以实现对待配准点云的空间位置进行更新；最后，通过反复迭代更新待配准点云的位置，直到满足设定的阈值或迭代次数上限，从而实现点云配准。ICP算法的计算复杂度较高，但可以达到较高的精度和鲁棒性。假设待配准点云P和目标点云Q，数目分别为NM。令最大迭代次数为K。
点云配准算法四点法+icp代码，C++ ,PCL库
04-19
点云配准算法四点法代码，需要读取pcd文件，如果要读取ply文件需要自己改代码，或者将ply文件转换为pcd文件
PCL 点云配准 点到面ICP算法（精配准）
纵马踏花向自由
10-18 907
ICP (Iterative Closest Point) 算法是一种用于点云配准的常见方法，它通过迭代来寻找两个点云之间的刚体变换关系。本文实现了基于KD树加速的点到面ICP算法，该算法在精度配准中比点到点ICP效果更好。此算法通过使用点云的法线信息来提高点云配准的精度。
PCL 点到面的ICP算法实现点云配准（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-18 2659
[1]LowKL.Linearleast-squaresoptimizationforpoint-to-planeicpsurfaceregistration[J].ChapelHill,UniversityofNorthCarolina,2004,4(10):1-3计算方法详细过程复现
PCL 点云配准：点到面的ICP算法
OnSqlserver的博客
09-22 380
点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的重要问题，它的目标是将多个采集自不同视角或时间的点云数据集对齐，以获得一个综合的、一致的场景模型。同时，需要准备源点云和目标点云的数据文件，如PCD格式。ICP算法的基本思想是通过迭代的方式寻找两个点云之间的最佳刚体变换，使得它们之间的对应点之间的距离最小化。点到面的ICP算法在计算对应点之间的距离时，将目标点云的每个点投影到参考点云的最近邻面上，从而提高配准的准确性。点到面的ICP算法在点云配准中具有较高的精度和稳定性，特别适用于处理具有曲面结构的点云数据。
点到面的ICP算法
taifyang的博客
04-25 4763
其中是源点，是对应的目的点，是处的单位法线向量。该式没有解析解，我们只能使用非线性最小二乘的方法求解，为了加快求解，有研究者发现当两个输入表面之间的相对方向较小时，可以使用近似的方法来有效地求解的线性最小二乘法近似非线性优化问题。使用点到平面（point-plane）误差度量的迭代最近点 (ICP) 算法已被证明比使用点到点（point-point）误差度量的算法收敛得更快。在 ICP 算法的每次迭代中，产生最小点到平面误差的相对位姿变化通常使用标准的非线性最小二乘法来解决。多次迭代后直到算法收敛。
pcl点云匹配ICP、NICP、NDT用法实例C++
weixin_39425383的博客
07-23 856
pcl常见点云匹配方法使用方式，包括ICP、NICP、NDT。总结了下pcl常用的点云匹配方法，后续遇到新的再继续更新。总体上NDT耗时会长很多，效果上三者孰优孰劣不好说，听说在开源领域，NICP是效果最好的ICP匹配方法。
《QT+PCL第六章》点云配准icp系列 1
阁楼
04-05 2433
QT增加ICP配准-点对点1一、核心代码二、QT设置三、效果展示 一、核心代码 二、QT设置 三、效果展示
PCL之——点云配准算法ICP
qq_34782535的博客
01-04 1万+
PCL之——点云配准算法ICP一、ICP介绍：1.ICP用途2.ICP原理3.PCL的ICP实现二、ICP使用：1.ICP配准步骤2.官方例程——采坑 一、ICP介绍： 1.ICP用途 ICP原名IterativeClosestPoint（迭代最近点算法），主要用于点云配准，找到两部分点云之间的刚体变换关系。可用于SLAM、位姿估计等 2.ICP原理 刚体变换不理解先看： https://blog...
ICP算法手写实现（C++和python）
taifyang的博客
02-20 1万+
采用C++实现ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法，借助了PCL库实现点云基本变换、KD-tree以及可视化部分，核心迭代部分没有调用PCL的api。代码在KD-tree搜索部分采用了openmp加速优化，在适当的数据集下运行速度能超过PCL自带的ICP算法配准api。 ICP算法的原理和推导，网上有很多，在此不赘述。下面链接是我觉得讲的比较详细的，可以参考： 三维点云配准 – ICP 算法原理及推导 ICP算法公式推导和PCL源码解析 另外，本文的代码实现过程还参考了：
点云 ICP配准
cangqiongxiaoye的博客
11-19 1346
点云 ICP学习-IterativeClosestPoint
c++PCL库点到面ICP配准
最新发布
03-15
### C++ 和 PCL 实现点到面的 ICP 配准 在使用 Point Cloud Library (PCL) 进行点云处理时，点到平面（Point-To-Plane, PTP）ICP 是一种常见的迭代最近点算法变体。它通过最小化点与其对应法线之间的距离来提高配准...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

迅卓科技

绝对好东西

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值