解决在ubuntu22.04安装kalibr时遇到的问题

项目场景：

在ubuntu 22.04安装kalibr时遇到了一些问题，这里做下记录。
Kalibr由ETHZ视觉组开源，链接如下：https://github.com/ethz-asl/kalibr , 它可以解决多相机标定、视觉惯性标定、卷帘相机标定等问题。

在ubuntu22.04安装kalibr时主要会遇到两个大问题：

1. kalibr是由ros 1构建的，而ubuntu22.04已经停止了对ros1的支持，想要在ubuntu22下安装kalibr，首先要解决ros1 在ubuntu22的安装，这个过程非常痛苦，因此建议还是老实降系统版本比较好。但是对于一些像我一样头铁的人，可以参考这个教程：https://www.bilibili.com/opus/890840405512290392 。
2. kalibr可以参考官方教程使用catkin build进行构建，这里就不详细展开了。在构建时，具有下面报错：

 CMake Error at /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/Boost-1.74.0/BoostConfig.cmake:141   (find_package):
  Found package configuration file:

    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/boost_python-1.74.0/boost_python-config.cmake

  but it set boost_python_FOUND to FALSE so package "boost_python" is
  considered to be NOT FOUND.  Reason given by package:

  No suitable build variant has been found.

  The following variants have been tried and rejected:

  * libboost_python310.so.1.74.0 (3.10, Boost_PYTHON_VERSION=3.8)

  * libboost_python310.a (3.10, Boost_PYTHON_VERSION=3.8)

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原因分析：

可以发现错误主要是已经安装的libboost_python 版本跟kalibr需要的版本不一致导致的。已经安装的是libboost_python310 而kalibr需要Boost_PYTHON_VERSION=3.8。但如果强行对当前环境中的python与boost版本进行降级，可能对其他已经构建好的库产生影响。

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解决方案：

经过两天的研究，终于发现了一个可行的解决方案：

1. 找到源代码中 ***/Schweizer-Messer/python_module/cmake/add_python_export_library.cmake 文件的第88行。将原本的python38那行注释掉换成如下代码就可以：

  else()
    #list(APPEND BOOST_COMPONENTS python38)
    list(APPEND BOOST_COMPONENTS python310)
  endif()

2. 在构建过程中你可能还会遇到其它问题，比如找不到头文件，这个大概率也是由boost的版本导致的，可以搜一下当前版本该头文件对应的位置，在源码中改掉就可以了。

结论：

能用ubuntu20还是用ubuntu20吧，不要再这样折磨自己了！！！