We!Y1-优快云博客

此帖记录一下在视觉感知项目中的一些曲折经历。机子是NVIDIA Jetson AGX，具体型号未知。单独启用一个ros结点做目标跟踪，因为多了一个网络，延时可能比较高，遂用了更简单的。第一次在agx上跑了一下，发现延迟非常高，纯sort的耗时在30ms以上，有些帧甚至达到60+ms，这肯定不正常啊。

2022-09-30 16:53:22 1719 2

有时候需要把目标检测输出的boundingbox发送到其他结点（比如跟踪结点）执行下游任务，因此需要在结点见发送消息，ros自带的消息类型不能满足我们的需求（有一个3d的boundingbox），需要我们自己定义消息类型。本帖是一个简单的例子，同时也是一个错误记录贴。2. 一个例子3. 错误记录开始我是这么写的，把实例化Bbox消息放在循环外面但是在查看输出消息的时候发现Bboxes里是一个消息，并且是最后一个det_box的循环。来做一个例子，我们自己定义一个det_bboxes，如下：消

2022-09-22 15:17:15 1144

原创【ROS】python3 用ros_numpy代替cv_bridge

ubuntu20.04之前的版本使用cv_bridge都需要在python3中单独编译一次，使用不同的控制器时每次都要配一遍，非常麻烦，偶然发现一位博主提到可以，于是拿来使用，使用体验十分良好。

2022-09-19 22:08:13 2219 1

原创【Project】TensorRT部署推理的车牌识别

基于 deep-text-recognition-benchmark 做的一个车牌检测的demo，并且部署到onnx和tensorrt推理。目前只做了这个模型的转换（推理速度快、模型小、准确率不低），后续会看情况更新其他模型。

2022-09-18 14:47:16 998

原创【BEV】Vision-Centric BEV Perception: A Survey

随着深度学习的快速发展，人们提出了许多方法来解决以视觉为核心的BEV认知。然而，目前还没有关于这一新兴研究领域的调查。为了促进其未来的研究，本文全面综述了以视觉为中心的BEV感知及其扩展的最新进展。它收集和组织了最新的知识，并对常用的算法进行了系统的回顾和总结。它还提供了对若干BEV感知任务的深入分析和比较结果，有助于比较未来的工作，并启发未来的研究方向。此外，还讨论了经验实现细节，并证明了这些细节有助于相关算法的开发。

2022-09-02 11:01:15 1904

原创【TensorRT】pip安装TensorRT8

ubuntu20.04+cuda11.1+cudnn8.0.5，安装tensorrt8.3.4，并找到lib和include位置

2022-08-21 20:30:18 7946 8

原创【ROS】总结

Ros填坑笔记，自用记录以防忘记，遇到的问题和重要的内容都会记录在这里:)

2022-07-15 00:21:01 976

转载 trtexec_readme_自用

TensorRT Command-Line Wrapper: trtexecTable Of ContentsDescriptionBuilding trtexecUsing trtexecExample 1: Simple MNIST model from CaffeExample 2: Profiling a custom layerExample 3: Running a network on DLAExample 4: Running an ONNX model with ful

2021-08-25 11:24:39 451

转载 SampleOnnxMnist_readme_自用

“Hello World” For TensorRT From ONNXTable Of ContentsDescriptionHow does this sample work?Converting the ONNX model to a TensorRT networkBuilding the engineRunning inferenceTensorRT API layers and opsRunning the sampleSample --help options

2021-08-19 19:48:51 259

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