ROS2基础学习--1. ROS2简介

1、ROS2概述

        ROS2是第二代的Robot Operating System，ROS1的升级版本，解决了ROS1存在的一些问题。ROS2最早出现的版本Arden是在2017年，随着版本的迭代，不断地更新与优化，现如今已经有了稳定的版本。与ROS1相通过，Linux版本与ROS2版本的选择也是有关系的，两者对应的版本如下，

ROS2版本	Ubuntu版本
Foxy	Ubuntu20.04
Galactic	Ubuntu20.04
Humble	Ubuntu22.04

        根据自己的Linux版本，下载对应的ROS2版本，本产品课程以Humble版本为基础。

2、ROS2特性

2.1、ROS2全面支持三种平台

• Ubuntu

• Mac OS X

• Windows 10

2.2、实现了分布式架构

        取消Master中央节点，实现节点的分布式发现，发布/订阅，请求/响应通讯。

2.3、支持实时

2.4、使用新版本的编程语言

• C++11

• Python3.5+

2.5、使用了新的编译系统Ament（ROS为Catkin